侧铣头铣腰孔的编程步骤如下：
定义刀具
确定所使用的侧铣头的刀具编号，这通常可以在机床操作手册中找到。
根据刀具编号确定刀具的参数，如刀具半径、刀尖半径等。
设定工件坐标系
根据实际加工情况，设置工件坐标系以确定刀具在工件上的位置。
可以通过G代码中的G54-G59指令来实现。
设定切削条件
根据加工要求，设置侧铣头的切削参数，如进给速度、主轴转速、每刀进给量等。
这可以通过G代码中的F指令和S指令来实现。
设定刀具运动路径
根据加工要求，确定侧铣头的运动路径。
可以使用G代码中的G90指令将刀具运动模式设定为绝对坐标系，然后使用G代码中的G1指令来指定刀具的运动轨迹。
设定切削深度
根据加工要求，确定侧铣头的切削深度。
可以使用G代码中的G41/G42指令来控制刀具的切削方向和切削深度。
编写加工循环
将上述步骤整合到一起，编写加工循环。
加工循环通常是使用G代码编写的，每一行代表一个指令或者一个动作。
调试和验证
编写完侧铣头的加工程序后，需要进行调试和验证。
可以通过在仿真软件中运行程序，或者在实际机床上进行试切来验证程序的正确性和效果。
示例代码（FANUC系统）
```gcode
； 定义刀具
M6 ； 更换刀具
T1 ； 选择刀具1
； 设定工件坐标系
G54 ； 设置工件坐标系为G54
； 设定切削条件
F1000 ； 进给速度1000 mm/min
S1500 ； 主轴转速1500 rpm
； 设定刀具运动路径
G90 ； 绝对坐标系
G1 X100 Y100 Z50 ； 刀具移动到（100, 100, 50）
； 设定切削深度
G41 ； 刀具向右偏移
G01 Z-20 ； 刀具向下移动20 mm
； 加工循环
G1 X200 Y100 Z-50 ； 刀具移动到（200, 100, 0）
G01 Z-10 ； 刀具向下移动10 mm
； 结束加工
M30 ； 程序结束
```
注意事项
编程时务必保证安全，遵循操作规程，并根据实际情况进行调整。
具体的编程步骤可能会根据机床的类型、工件的复杂程度以及加工要求有所不同。