在UG软件中进行万能角度头四轴编程，可以遵循以下步骤：
熟悉UG界面和基本操作
确保对UG软件的界面和工具有一定的了解，以便能够高效地进行编程操作。
创建模型
使用UG的CAD工具进行三维建模，创建四轴机械结构的三维模型。这包括绘制各个零部件的几何形状，并确定它们之间的关系和装配方式。
建立坐标系
创建机床坐标系（MCS）和工具坐标系（TCS）。机床坐标系用于定义工件的位置和方向，工具坐标系用于定义刀具的位置和方向。
路径规划
使用UG的模拟功能为机器人设定各个工作点，并进行路径规划，确定机器人的运动轨迹。在规划路径时，要注意合理地安排加工顺序和加工路线，以确保加工效率和加工质量。
编程
根据路径规划和姿态规划的结果，选择合适的编程语言（如G代码或KRL语言）进行编程。编程指令应控制机器人的运动、姿态等，实现对四轴机器人的精确控制。
参数设置
在编程过程中，需要设置合适的刀具和切削参数，如刀具号、刀具末端位置和方向、切削速度、切削深度等。这些参数的选择应根据加工材料和加工需求进行。
生成和验证刀轨
使用UG的CAM模块生成刀轨，并通过仿真和验证命令对生成的刀轨进行验证，确保路径与模型对应且无碰撞。
导出G代码
最后，通过UG的后处理功能导出生成的G代码，以便机床能够识别和执行。
通过以上步骤，可以实现万能角度头四轴的编程。建议在实际操作中，根据具体项目和需求灵活调整工序和参数，以确保编程的准确性和高效性。