在三菱PLC中编程控制安全光栅，通常涉及以下步骤：
连接安全光栅
将安全光栅的输出信号（通常为数字信号）连接到PLC的数字输入模块。
确保PLC的输入模块配置正确，以匹配光栅的输出信号类型和电压级别。
初始化设置
在PLC编程软件中设置光栅的输入和输出端口，这些端口对应于PLC的数字输入输出模块。
读取光栅信号
在程序的主循环中，通过读取光栅输入端口的状态来监测光栅的信号。可以使用一个布尔变量来表示是否检测到光栅信号。
控制操作
根据光栅信号的状态，采取相应的控制操作。例如，当检测到光栅信号时，可能需要停止运输带或关闭某个机器。
输出控制信号
根据需要，可以在光栅信号被检测到时产生输出控制信号。这些输出信号可以用于启动其他设备或执行其他操作。
错误处理
编写适当的错误处理程序，以应对可能出现的错误情况。例如，如果光栅信号一直未被检测到，则可能意味着光栅本身存在故障或连接有问题。在此情况下，可以生成相应的警报或采取其他纠正措施。
调试和测试
在完成编程后，进行调试和测试，确保安全光栅的性能和功能正常。检查安全光栅的输出信号是否能正确地触发PLC逻辑程序，并确保PLC输出相应地执行所需的操作。
```
[初始化]
LD M0
AND M1
ANI M2
[读取光栅信号]
LD D10
ANI M3
[控制操作]
LD D11
ANI M4
[输出控制信号]
LD D12
ANI M5
[错误处理]
LD D13
ANI M6
[警报或纠正措施]
CALL SUB_PROCEDURE
[子程序]
LD D14
ANI M7
RET
```
在这个示例中：
`M0` 和 `M1` 用于初始化设置。
`D10` 用于读取光栅信号。
`D11` 用于控制操作。
`D12` 用于输出控制信号。
`D13` 用于错误处理。
`D14` 用于触发警报或纠正措施。
请根据实际应用场景调整程序逻辑，并确保所有硬件连接正确无误。