编写舵机程序需要考虑硬件连接、工程建立、PWM信号生成和烧录程序等步骤。以下是一个基于STM32的舵机控制程序编写指南：
1. 硬件连接
首先，需要将舵机的控制信号线（通常为PWM信号）连接到STM32单片机的某个IO口。具体连接方式可以参考相关的舵机控制电路图。
2. 建立工程
使用Keil等开发工具，根据STM32型号建立一个新工程，并配置好相应的时钟和引脚设置。确保选择了正确的IO口和定时器用于PWM信号的生成。
3. 编写程序
在主函数中，需要先初始化IO口，并配置为输出模式。然后，编写一个循环，不断改变IO口的电平状态，以产生PWM信号。根据舵机的角度范围（一般为0到180度），通过改变IO口电平的时间间隔和占空比，可以控制舵机旋转到相应的角度。
```c
include "stm32f4xx_hal.h"
define PWM_PORT GPIOB
define PWM_PIN 9
define PWM_频率 50 // Hz
TIM_HandleTypeDef htim4；
void TIM4_PWM_Init（void） {
// TIM4配置为PWM输出
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}；
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMode_PWM1；
sConfigOC.Pulse = 0；
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPolarity_High；
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFastMode_Disable；
if （HAL_TIM_PWM_Init（&htim4） != HAL_OK） {
// 初始化失败
}
// 设置PWM周期和占空比
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0}；
sMasterConfig.MasterMode = TIM_MasterMode_Disable；
if （HAL_TIM_PWM_ConfigChannel（&htim4, TIM_CHANNEL_4, &sConfigOC, PWM_频率） != HAL_OK） {
// 配置失败
}
// 启动定时器
HAL_TIM_PWM_Start（&htim4, TIM_CHANNEL_4）；
}
void SetAngle（float Angle） {
// 计算占空比
float preAngle = 11.111； // 每度对应11.111个脉冲
float Pianyi = 500； // 500个脉冲为偏移对应着0.5ms
__HAL_TIM_SET_COMPARE（&htim4, TIM_CHANNEL_4, preAngle * Angle + Pianyi）；
}
int main（void） {
HAL_Init（）；
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE（）；
TIM4_PWM_Init（）；
while （1） {
// 设置舵机角度
SetAngle（90.0）； // 例如，设置舵机旋转到90度
HAL_Delay（1000）； // 延时1秒
SetAngle（0.0）； // 旋转回0度
HAL_Delay（1000）； // 延时1秒
}
}
```
4. 烧录程序
最后，将生成的可执行程序烧录到STM32单片机中，然后连接电源即可运行舵机控制程序。
注意事项
确保舵机和控制器的电源和接地线连接正确。
根据舵机的型号和规格调整PWM信号的频率和占空比。
在实际应用中，可能需要添加错误处理和调试信息，以确保程序的稳定性和可靠性。
通过以上步骤，你可以编写并运行一个基本的舵机控制程序。根据具体需求，你可能需要进一步调整和优化代码。