ABB机器人进行重复直线运动的编程可以通过以下步骤实现：
确定目标位置和速度
首先，需要确定机器人需要移动到的目标位置（`pos1`, `pos2`, `pos3`等）和运动速度（例如`v1000`, `v500`等）。
使用MoveL指令
`MoveL`指令用于控制机器人沿着工具坐标系的轨迹进行直线运动。该指令需要指定目标位置（`pos1`, `pos2`, `pos3`等）、速度（`v1000`, `v500`等）和工具（`tool0`）。
编写重复执行的结构
可以使用`FOR`循环指令来实现重复执行。例如，以下代码片段展示了如何使用`FOR`循环来重复执行直线运动：
```abb
FOR i FROM 1 TO 3 DO
MoveL pos1, v500, z10, tool0； ； 以直线运动到第二个位置
MoveL pos2, v500, z10, tool0； ； 以直线运动到第三个位置
ENDFOR
```
在这个例子中，`FOR`循环从1到3重复执行，每次循环控制机器人从当前位置移动到下一个位置。
考虑安全区域和工具
在使用`MoveL`指令时，还可以指定安全区域（`Zone`）和工具（`T`），以确保机器人运动的安全性。
完整的程序示例
结合以上步骤，可以编写一个完整的程序示例，如下所示：
```abb
MODULE MainModule
VAR robtarget pos1 := [[1000,0,500],[1,0,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]；
VAR robtarget pos2 := [[800,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]；
VAR robtarget pos3 := [[600,0,0],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]；
PROC Main（）
； 移动到初始位置
MoveJ pos1, v1000, z50, tool0；
； 以直线移动到第二个位置
MoveL pos2, v500, z10, tool0；
； 以直线移动到第三个位置
MoveL pos3, v500, z10, tool0；
ENDPROC
ENDMODULE
```
在这个程序中，机器人首先以关节运动模式（`MoveJ`）移动到初始位置`pos1`，然后以直线运动模式（`MoveL`）依次移动到`pos2`和`pos3`。
通过以上步骤和示例代码，可以实现ABB机器人在直线运动中的重复操作。根据实际应用需求，可以调整目标位置、速度和工具等参数，以及循环条件和次数。