机器人焊接摆焊的编程步骤如下：
软件安装
安装OTC焊接机器人所需的编程软件，例如OTC DTPS（Dynamic Tracking Programming System）。
机器人控制
将机器人连接到计算机，并通过软件进行控制，确保机器人的各个轴正常运动，并且可以正常执行指令。
坐标系设置
使用软件设置机器人的工作坐标系，这通常包括定义机器人的基准点、工件坐标系以及焊缝的起点和终点。
焊接参数设置
根据焊接要求，设置焊接参数，例如焊接电流、电压、焊接速度等。
路径规划
根据焊缝的形状和尺寸，使用软件规划机器人的运动路径。可以使用插补算法来平滑机器人的运动轨迹，并确保焊接头跟踪焊缝。
焊接程序编写
根据路径规划，编写焊接程序。程序通常包括机器人的运动指令、焊接参数设置以及其他需要控制的操作，例如启动/停止焊接、喷水冷却等。
调试和优化
测试编写的焊接程序，检查机器人的运动是否与预期相符，同时调整参数以优化焊接质量。
焊接操作
一旦编程完成，将工件安置到焊接位置，启动机器人进行摆焊。
示例程序（发那科机器人）
新建机器人
选择所需的机器人型号，放置到合适的位置。
插入焊枪模型
从模型库中插入焊枪模型，也可自己导入模型，支持多种格式。
新建机器人程式
新建一个机器人程序。
设置摆焊类型和参数
设置摆焊类型（例如单一、三角、L）和焊接参数。
编写机器人程式
添加焊接指令，例如摆焊开始指令（Weave[i] On）和摆焊结束指令（Weave[i] Off）。
焊接轨迹设置
设置焊接轨迹的形状、颜色、透明度、大小等，以便直观地查看摆焊样式。
试运行程序
运行程序，检查摆焊效果，并进行必要的调整。
建议
在编程过程中，确保所有参数设置正确，特别是焊接电流、电压和焊接速度，这些参数对焊接质量有重要影响。
调试程序时，仔细观察机器人的运动轨迹和焊接效果，及时调整参数以达到最佳焊接效果。
如果使用外部轴协调，确保外部轴的坐标系设置正确，以保证摆焊的精确性。
通过以上步骤和示例程序，可以完成机器人焊接摆焊的编程工作。