库卡机器人可以使用两种主要的编程语言进行PLC编程：
KAREL编程语言
KAREL是库卡机器人专门为其开发的一种高级编程语言，类似于C语言。
使用KAREL编程语言可以实现对机器人的精确控制和自动化操作，提高生产效率和质量。
外部自动运行接口
库卡机器人可以通过外部自动运行接口（External Auto Run Interface）与PLC进行通讯。
外部自动运行方式允许中央控制系统（如PLC）通过外部自动运行接口控制机器人进程。
通讯信号包括开始和停止信号、程序编号、故障确认等。
具体操作步骤：
通过外部自动运行接口启动程序：
配置CELL.SRC程序
将需要运行的程序插入到CELL.SRC文件中，并去掉注释符号“；”。
确保CELL.SRC程序位于文件夹“R1”中。
配置外部自动运行接口的输入/输出端
配置输入信号，如程序号（PGNO）、程序号类型（PGNO_TYPE）、程序号长度（PGNO_LENGTH）、程序号奇偶校验（PGNO_PARITY）和程序号有效信号（PGNO_VAILD）。
配置输出信号，如驱动装置状态、位置和故障信息。
执行BCO运行
按住确认开关，然后按住启动按键，直至信息窗显示“已达BC”。
在上一级控制系统（PLC）处启动程序。
通过程序号启动程序：
配置信号
设置PRNO_FBIT、PGNO_LENGTH、PGNO_PARITY和PGNO_VAILD等信号。
例如，使用$IN到$IN映射给变量PGNO，此时PRNO_FBIT为11，PGNO_LENGTH为7。
启动机器人
PLC给完$move_enable信号500ms后再给机器人$drivers_off信号500ms，然后再给$drivers_on信号。
机器人接到$drivers_on后发出$peri_rdy给PLC，PLC接到信号后断开$drivers_on。
PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）即可启动机器人。
建议：
在进行PLC编程前，请确保所有必要的信号和接口都已正确配置。
建议先进行模拟测试，确保程序的正确性和稳定性。
根据实际需求调整程序参数和配置，以达到最佳的自动化效果。