安川机器人焊机的编程步骤如下：
开机
打开控制柜上的电源开关，确保在“ON”状态。
将运作模式调到“TEACH”即示教模式。
焊接程序编辑
进入程序编辑状态：
在主菜单上选择[程序]一览并打开。
在[程序]的主菜单中选择[新建程序]。
显示新建程序画面后按[选择]键。
显示字符画面后输入程序名，例如“TEST”。
设置作业准备位置：
按插补方式键把插补方式定为关节插补。
输入缓冲显示行中显示关节插补命令。
编辑机器人要走的轨迹（以焊接直线焊缝为例）：
把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置。
输入程序（例如，输入“001”表示开始焊接）。
添加指令
移动指令（MOVE）：控制机器人的运动轨迹，实现精准焊接。
焊接指令（WELD）：设置焊接参数，如焊接速度、电压、电流等，实现高质量焊接。
等待指令（WAIT）：等待前一指令执行完毕后再执行后续操作，确保焊接精度和质量。
保存和上传
保存编写的焊接程序。
将程序上传到安川机器人控制器中。
测试和优化
运行程序进行焊接测试。
根据焊接效果进行调整和优化，确保焊接质量。
示例程序
```plaintext
SET WELD : Sets the weld output.
SET WELDTIME : Sets the weld time.
MOVE P1 : Moves the robot to position P1.
WELD ON : Turns on the weld output.
WAIT READY : Waits for the weld output to reach steady state.
MOVE P2 : Moves the robot to position P2.
WELD OFF : Turns off the weld output.
WAIT 5 : Waits for 5 seconds.
END : Ends the program.
```
注意事项
在编程过程中，确保所有坐标系（工具坐标系和基座坐标系）设定正确。
根据实际焊接需求调整焊接参数，如焊接速度、电流等。
在测试和优化程序时，密切关注焊接效果，确保满足质量要求。