双轴复合机的编程思路主要包括以下几个步骤：
确定任务
明确双轴复合机需要完成的具体任务，例如装配、焊接、喷涂等。
建立工具坐标系
根据任务需求，确定工具坐标系的位置和方向。工具坐标系是相对于机器人臂末端的一个坐标系，用于确定工具的位置和姿态。
编写G代码程序
根据任务和工具坐标系，选择合适的G代码指令来编写程序。G代码用于控制机器人的运动轨迹、速度、加减速度等参数。
编写程序时，需要考虑以下几点：
运动轨迹：指定机器人的运动路径，包括起始点、目标点、中间点等。
速度控制：设定机器人的运动速度，包括启动速度、运行速度和停止速度。
加减速度：设定机器人的加减速度，以确保运动过程的平稳性。
插补运动：根据需要选择线性插补、圆弧插补和样条插补等技术，定义复杂的运动路径。
模拟和调试
在实际操作之前，使用模拟软件对编写好的程序进行模拟和调试，验证程序的正确性和可行性。
通过模拟可以检查运动路径是否正确，速度控制是否合理，以及是否存在碰撞等问题。
上传并执行程序
将编写好的G代码程序上传到双轴复合机的控制系统中。
执行程序，监控机器人的运动过程，确保其按照预定路径和顺序完成加工操作。
常见结构
点对点运动：通过设置起始点和目标点，控制机器人从起始点平滑移动到目标点。
插补运动：在两个或多个轴上同时移动，实现复杂的运动路径，包括线性插补、圆弧插补和样条插补等。
编程要点
坐标系转换：根据机床的坐标系和工件坐标系建立转换关系，将工件坐标系中的加工路径转换为机床坐标系中的路径。
切削路径和参数：选择合适的切削路径和切削参数，确保加工质量和效率。
动态特性和精度：考虑机床的动态特性和加工精度要求，避免产生振动和误差。
通过以上步骤和要点，可以有效地编写和优化双轴复合机的编程程序，实现高效、精确的自动化加工。