四驱车的编程训练可以通过以下步骤完成：
选择编程语言
C语言：遥控四驱车一般使用C语言进行编程，可以通过各种库函数和控制语句来编写程序，例如GPIO库函数控制IO口输出控制信号，PWM库函数控制电机的速度和方向，ADC库函数读取传感器的模拟信号等。
Arduino语言：Arduino是一种开源硬件平台，使用C/C++语言进行编程，适合初学者和快速原型设计。
硬件准备
四驱车模型：确保你有一个可用的四驱车模型，并具备必要的电子元件，如电机、传感器（如陀螺仪、加速度计等）和通信模块（如蓝牙、Wi-Fi等）。
开发环境：安装C语言编译器（如GCC）或Arduino IDE，以便编写和调试代码。
编写代码
控制电机：使用PWM库函数控制电机的速度和方向。例如，在Arduino中，可以使用`analogWrite（）`函数来控制电机的速度，使用`digitalWrite（）`函数来控制电机的方向。
读取传感器：使用ADC库函数读取传感器的模拟信号，如陀螺仪和加速度计的数据，以便实现车辆的自主导航和稳定控制。
处理传感器数据：编写算法处理传感器数据，实现车辆的自主导航和避障功能。例如，可以使用卡尔曼滤波算法来融合传感器数据，提高导航精度。
通信：如果需要远程控制四驱车，可以使用通信模块（如蓝牙、Wi-Fi等）实现与上位机的通信，接收控制指令并发送车辆状态信息。
调试和测试
本地测试：在开发环境中编写代码后，连接硬件进行本地测试，确保电机和传感器正常工作，控制逻辑正确。
远程测试：如果使用了通信模块，可以通过上位机软件远程控制四驱车，观察其表现并进行调试。
优化和扩展
性能优化：根据测试结果优化代码，提高程序的运行效率和稳定性。
功能扩展：根据需求添加新功能，如路径规划、避障算法等，提升四驱车的自主导航能力。
通过以上步骤，你可以完成四驱车的编程训练，并实现其自主导航和控制功能。建议从简单的控制开始，逐步增加复杂功能，以便更好地理解和掌握编程技能。