模块编程循迹通常涉及以下步骤：
模块划分
将程序分解为多个模块，每个模块负责完成特定的任务。例如，数据处理、算法运算、用户界面等。
模块间通信
模块之间通过输入和输出进行通信，每个模块都有一个入口和一个出口，可以根据特定的条件或逻辑关系进行跳转。
循迹模块的布置
一般需要3-5个循迹模块，布局很重要，可以设置中间三个距离近一点，边角远一点，这关系到循迹条件的判断。
循迹模块的条件
循迹模块的条件可以从做到右分为LS1, LS0, MS, RS0, RS1等，这些名称可以根据实际情况自定义。
编程流程
定义引脚、循迹、电机、按键。写前进、停止子函数；初始化。例如，PWM初始化、端口初始化。然后进入一个循环，循环中包括按键检测、标记flag的设置和判断、开始循迹等步骤。
传感器读取与路径判断
读取循迹模块传感器的状态，判断小车当前所在位置相对于预设路径的偏移程度，分为左偏、右偏和居中。根据偏移程度对小车进行相应的控制，如调整轮子转速。
循环执行与调整
以上步骤需要循环执行，以实时监测小车的位置并做出相应的调整。可以通过设置适当的延时时间来控制循环的速度。
接线与测试
根据循迹模块的型号，将各个模块和电机连接到控制板上，并进行测试，确保PWM信号正常，电机转动方向与程序设定一致。
程序调试与自动运行
在手动调试没有发现任何问题的情况下，可以对机器人程序进行自动运行，重点查看机器人位置是否合适。
```python
import time
初始化变量
start_flag = 0
def init（）:
global start_flag
初始化PWM、端口等
start_flag = 0
def track（）:
global start_flag
if start_flag == 0:
start_flag = 1
开始循迹的代码
while True:
读取传感器状态
sensor_status = read_sensor（）
判断路径偏移
if sensor_status == 'left':
turn_left（）
elif sensor_status == 'right':
turn_right（）
elif sensor_status == 'center':
move_straight（）
time.sleep（0.1） 延时
def read_sensor（）:
模拟读取传感器状态
return 'center' 返回当前传感器状态
def turn_left（）:
print（"Turning left"）
def turn_right（）:
print（"Turning right"）
def move_straight（）:
print（"Moving straight"）
主程序
if __name__ == "__main__":
init（）
track（）
```
这个示例展示了如何通过模块化的方式实现循迹功能，包括初始化、传感器读取、路径判断和运动控制。实际应用中，需要根据具体的循迹模块和传感器进行调整和优化。