机器人折弯的编程方法主要有以下几种：
离线编程
使用专门的离线编程软件，如Estun Autolist、RoboGuide等，在计算机上进行程序的编写和仿真。
通过图形界面操作，设置机器人的动作、路径和参数，提供路径规划、碰撞检测和虚拟仿真等功能，以优化程序并避免错误。
在线编程
在机器人控制器上直接进行编程，通过手持编程器、触摸屏或外部电脑输入指令、参数和路径，实时控制机器人的运动。
需要对机器人的动作和操作有一定的了解，以便准确输入指令和参数。
基于图形化编程界面的编程
供应商提供的简化图形化编程界面，通过拖放和连接图标编写程序，适合对编程不熟悉的操作员使用预定义的功能块控制机器人。
使用通用机器人编程语言
如ROS（机器人操作系统）或ABB的RAPID语言，编写复杂的程序，需要一定的编程知识和经验。
脱机编程
高级软件可以计算完整的无碰撞路径，管理夹持器上零件的动态，无需实际机器设置，编程过程自动化程度高。
直接生成机器人程序
根据折弯刀具的速度和工艺参数直接生成机器人程序，减少手动调整，但需要针对具体折弯点进行微调。
建议
选择合适的编程方式：根据实际需求选择离线编程、在线编程或图形化编程界面，以提高编程效率和准确性。
使用高精度传感器：在折弯操作中使用力觉传感器等高精度设备，确保操作精度和质量。
仿真调试：在编程过程中进行仿真调试，检查程序的正确性和可行性，减少实际运行中的错误。
学习和培训：对于初学者，建议先学习基础的编程知识，然后通过实际操作和培训掌握折弯机器人的编程技能。