学习初级编程机械手臂需要掌握以下知识和技能：
机械手臂的基本知识
了解机械手臂的组成部分，如关节、驱动器、传感器和控制系统。
掌握机械手臂的基本工作原理和运动学基础，包括关节角度、位置和速度等参数的计算方式，以及正逆运动学算法。
编程语言
学习至少一种编程语言，如C++、Python或Java。选择合适的编程语言可以根据机械手臂的控制器和软件平台来决定。
掌握编程语言的基本语法和逻辑能力，能够使用编程语言进行算法设计和程序编写。
控制系统
了解控制系统的原理和方法，包括位置控制、速度控制和力控制等。
学习PID控制器和运动规划算法，能够设计和实现机械臂控制器。
传感器技术
了解常用的传感器类型和工作原理，如位置传感器、力传感器和视觉传感器等。
能够使用传感器获取机械手臂的状态信息，为编程提供必要的数据。
算法和数学
具备一定的算法和数学基础，能够运用数学模型和算法解决机械臂编程中的问题。
常见的算法包括逆运动学求解、路径规划和碰撞检测等。
机器人操作系统（ROS）
熟悉ROS框架和相关工具，ROS提供了一套完整的机器人开发环境，包括通信、驱动、感知和控制等方面。
掌握ROS能够快速开发和调试机械臂程序。
实践经验
通过实际的机械臂编程项目来提升实践能力，不断积累经验和技巧。
学习和实践机械手臂的应用案例，加深对机械手臂编程的理解和掌握。
安全性和风险评估
学习如何进行机械手臂的安全和风险评估，确保在操作机械手臂时不会对人员和设备造成伤害。
通过以上步骤，你可以逐步掌握初级编程机械手臂所需的知识和技能，并能够应用于实际生产和自动化领域。建议从基础知识开始，逐步深入到编程实践和应用，不断学习和实践是提高机械臂编程水平的关键。