程序控制机械的原理主要涉及以下几个方面：
动力系统控制
机械通常配备有电动机或液压/气压系统。
通过编程控制电机的转速、方向或控制液压/气压系统的阀门来实现运动。
编程可以精确控制动力系统的输出，如调整电机转速、扭矩或调节液压/气压系统的压力和流量。
传感器与反馈控制
传感器用于获取机械运动相关的实时信息，如位置、速度、力等。
程序通过读取传感器的信号来监测机械状态并做出决策。
反馈控制使得机械能够根据实时反馈调整其运动和行为。
执行器控制
执行器如电磁阀、液压阀或气压阀用于实现机械的精确运动控制。
编程可以控制这些执行器的打开或关闭，或调整阀门开度，从而控制机械的运动。
运动轨迹规划
通过计算机算法和数学模型，程序可以规划机械的运动轨迹。
根据运动要求和机械的物理限制，生成合适的运动轨迹，并利用控制算法使机械按照规划好的轨迹运动。
硬件驱动和控制
程序通过操作系统提供的设备驱动程序来访问和控制硬件设备。
设备驱动程序将程序指令转换为硬件设备的操作，使得硬件设备能够执行特定的任务。
PLC（可编程逻辑控制器）的应用
PLC可以通过编程控制机械设备的逻辑和算法。
通过设置输入和输出点、配置逻辑和控制规则，PLC可以实现对机械设备的精确控制。
总结来说，程序通过控制动力系统、传感器和执行器，以及规划运动轨迹，实现机械的自动化运动。它能够精确控制机械的运动和力量输出，并实现复杂的运动任务。现代计算机系统中，程序通过操作系统提供的设备驱动程序和API与硬件设备进行通信，从而实现对硬件设备的控制。