在PLC程序中编写PID控制，通常需要遵循以下步骤和格式：
确定PID参数
比例系数 （P）
积分系数 （I）
微分系数 （D）
采样周期 （T）
设置PID指令格式
PID（ID, CV, SV, P, I, D, T）
其中，ID是输出设备的编号，CV是控制变量（实际值），SV是设定值，P、I、D分别是比例、积分、微分系数，T是采样周期。
初始化参数
将PID参数（比例增益KP、积分时间TI、微分时间TD）送入到各自的寄存器中。例如，在三菱PLC中，可以使用D500寄存器存储压力设定目标值，D110寄存器存储压力平均值，D150存储取样时间等。
执行PID指令
当自动标志位M0导通时，执行PID指令。PID指令会读取输入信号（如温度、压力等），进行PID计算，并将结果输出到相应的输出模块（如变频器）。
输出控制信号
将PID运算结果转换为控制信号，例如调节阀门开度或电机速度，以实现对物理量（如温度、压力、流量）的精确控制。
调试和优化
对PID控制系统进行调试和优化，确保其稳定性和响应速度。这可能涉及调整PID参数，以获得最佳的控制效果。
示例程序（三菱PLC梯形图）
```plaintext
1. 初始化参数
D100 = PID采样时间（0.5s）
D101 = PID参数（负反馈调节，输出上下限有效）
D102 = 输入滤波常数（60%）
D103 = 比例参数（KP）
D104 = 积分参数（TI）
D106 = 微分参数（TD）
D0 = 设定温度值
D1 = 模拟量模块采集到的稳定值
2. 读取温度传感器值
CALL "READ_PT100"
PT100_Address := %IW0
Temperature_Actual := %MD10
3. 计算PID输出
CALL "PID_Compact"
PV := %MD10（实际温度）
SP := %MD20（设定温度）
MAN := %M0.0（手动/自动模式选择）
PID_Output := %QW0（PID输出值，0-100%）
4. 控制加热器
CALL "Control_Heater"
Heater_Control := %QW0（PID输出值控制加热器）
```
注意事项
确保正确设置输入输出模块，将模拟量信号转换为数字信号，并将数字信号转换为控制信号。
根据实际工业现场调整PID参数，以获得最佳的控制效果。
在编写PID程序时，熟悉PLC编程语言和PID算法的基本原理是非常重要的。
通过以上步骤和示例程序，您可以开始在PLC中实现PID控制功能。