ABB机器人的程序速度可以通过以下方法进行调整：
通过控制器参数设置
可以调整机器人的最大速度和加速度，以便在程序中实现特定的运动速度。
使用速度指令
在机器人程序中设定特定的速度指令，使机器人运动速度达到所需的要求。
通过HMI界面调整
在操作界面上通常会有一个手动速度滑块，可以根据需要手动调整滑块来实现机器人的运动速度调整。
通过外部控制设备
可以通过外部设备将速度设定信号传递给机器人控制器，从而实现机器人速度的调整。
编程调速
在示教器上编写程序来控制机器人的速度，可以根据具体的任务需求进行调整。
修改程序中的速度参数
可以定义一个变量来表示机器人的速度，然后在程序中使用该变量来控制机器人的运动速度。
使用速度设置指令
例如，可以使用Velset指令来批量设置速度，或者使用SpeedRefresh指令来设置后续运动语句的速度。
限制速度
可以在程序中插入指令来限制单轴或全局的速度，以确保机器人不会超过设定的最大速度。
使用变频器
如果机器人是通过变频器控制，可以通过调整变频器的参数来设置电机的转速，从而影响机器人的运动速度。
自动模式下的速度切换
在自动模式下，机器人可能会自动切换速度，可以通过相关设置来确保机器人在启动时不会自动切换速度。
建议根据具体的应用场景和需求选择合适的方法来调整ABB机器人的程序速度，以确保机器人能够按照预期平稳运行，同时保证操作的安全性和准确性。