编写CAN通讯程序需要遵循以下步骤：
初始化CAN控制器
打开CAN控制器并设置波特率、滤波器和工作模式等参数。
初始化CAN控制器的引脚、时钟和GPIO口。
定义数据结构
定义发送数据的结构体，包含数据的ID号、数据长度和数据内容等信息。
定义接收数据的结构体，同样包含数据的ID号、数据长度和数据内容等信息。
发送数据
调用发送数据的函数，将数据结构体中的数据发送出去。
接收数据
调用接收数据的函数，等待并接收数据到定义的结构体中。
数据处理
对接收到的数据进行解析、打印输出、记录和存储等操作。
程序优化
考虑到CAN协议的高传输速率和良好的抗干扰性，进行程序优化以提高系统的稳定性和可靠性。
```c
include "stm32f4xx_hal.h"
define CAN_BUS_SPEED 125000 // 设置CAN总线波特率
CAN_HandleTypeDef hcan1； // 定义CAN控制器句柄
// 发送数据结构体
typedef struct {
uint32_t ID；
uint8_t data；
uint8_t len；
} CAN_Message；
// 初始化CAN控制器
void CAN_Init（void） {
// 初始化CAN1
hcan1.Instance = CAN1；
hcan1.Init.Prescaler = 12； // 设置预分频器
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL； // 设置工作模式为正常模式
hcan1.Init.SyncJumpWidth = 1； // 设置同步跳宽
HAL_CAN_Init（&hcan1）； // 初始化CAN控制器
}
// 发送CAN消息
void CAN_Send（CAN_Message msg） {
HAL_CAN_SendMessage（&hcan1, &msg.ID, msg.data, msg.len）；
}
// 接收CAN消息
void CAN_Receive（CAN_Message *msg） {
HAL_CAN_Receive（&hcan1, CAN_FIFO0, msg, sizeof（CAN_Message））；
}
int main（void） {
CAN_Init（）； // 初始化CAN控制器
CAN_Message txMsg；
txMsg.ID = 0x123；
txMsg.len = 8；
txMsg.data = 0x01；
txMsg.data = 0x02；
txMsg.data = 0x03；
txMsg.data = 0x04；
txMsg.data = 0x05；
txMsg.data = 0x06；
txMsg.data = 0x07；
txMsg.data = 0x08；
CAN_Send（txMsg）； // 发送消息
CAN_Message rxMsg；
CAN_Receive（&rxMsg）； // 接收消息
// 处理接收到的消息
printf（"Received CAN message with ID: 0x%X\n", rxMsg.ID）；
for （int i = 0； i < rxMsg.len； i++） {
printf（"%02X ", rxMsg.data[i]）；
}
printf（"\n"）；
return 0；
}
```
这个示例程序展示了如何初始化CAN控制器、发送和接收数据，并对接收到的数据进行处理。请根据具体的硬件平台和需求调整代码中的参数和设置。