编写伺服电机程序通常涉及以下步骤：
伺服参数设置
在编程前对伺服电机进行参数设置，包括速度、加速度、减速度、位置、扭矩等。这些参数可以通过控制器上的菜单或软件进行设置，具体参数设置方式依据伺服电机型号和使用环境而定。
控制程序编写
选择合适的编程语言（如C语言、PLC梯形图等）编写控制程序。控制程序需要实现电机的位置和速度控制，并考虑实际应用场合的需求，例如刹车控制、故障检测等。
控制接口设置
将编写好的控制程序与伺服电机进行连接，包括伺服驱动器的连接和编码器的连接，确保控制信号能够顺利传递。
调试和优化
在编写完成后进行调试和优化，包括控制参数的优化调整和控制信号的调整，以达到更好的控制效果。
具体编程方法
使用PLC编程
PLC编程：使用PLC（可编程逻辑控制器）如西门子S7-200系列，通过逻辑运算实现对伺服电机的控制。可以使用梯形图（Ladder Diagram, LD）等编程语言编写控制程序。编程涉及脉冲数量、频率和模拟量控制，以及伺服电机参数设置和运动模式选择。
使用轴控制卡编程
轴控制卡编程：轴控制卡是一种专门用于控制伺服电机的硬件设备，通常配合特定的编程软件（如Siemens TIA Portal）使用。使用轴控制卡编程可以实现更精确的控制，常用的编程语言有C、C++等。
使用专用伺服电机控制器编程
专用控制器编程：有些伺服电机厂商提供专门的伺服电机控制器，可以直接使用控制器上的编程软件来编写控制程序。这种方式通常比较简单易用，适合初学者。
示例代码
```lad
// 初始化伺服电机
INIT_MOTOR
S120驱动器初始化指令
初始化伺服驱动器的参数
设置最大速度 = 5000rpm
设置电机最大速度
设置加速度 = 1000rpms
设置电机加速度
设置制动 = 50%
设置电机制动
// 接收目标位置和速度
SET_TARGET
Target_Position = 10000
Target_Speed = 1000rpm
// 脉冲和方向信号网络
脉冲输出 |---[启动按钮]---（置位脉冲信号）---||---[定时器T1]---（周期性输出脉冲）---||---[停止按钮]---（复位脉冲信号）---|
方向信号 |---[正转按钮]---（置位正方向信号）---||---[反转按钮]---（复位正方向信号）---|
// 加减速控制网络
加速过程 |---[启动信号]---（启动加速定时器T2）---||---[T2周期逐渐减小]---（脉冲频率逐步提高）---|
减速过程 |---[停
```
建议
选择合适的编程语言和控制工具：根据具体应用需求和设备条件选择合适的编程语言和控制工具，如PLC、轴控制卡或专用伺服电机控制器编程软件。
深入了解伺服电机和控制系统的技术规格：在编写程序前，需要详细了解伺服电机和控制系统的技术规格，包括控制接口、通信协议和参数设置方法。
进行充分的调试和测试：在编写完成后，进行充分的调试和测试，确保控制程序的正确性和稳定性，并根据实际需求进行优化和调整。