编写自动程序的方法有多种，以下是一些常见的方法：
辅助继电器的置位复位方法
这是最基本也是最简单的写法。例如，第一步置位M0，M0接通后控制某个结果，结果实现后复位M0，再置位M1，依次进行流程控制。这种方法通用所有的PLC。
使用步序编号的方法
使用整型变量作为步序编号，易于理解，便于维护。步序增减、跳转等操作方便，简单易懂。复位操作时，仅需将变量值改为0。编程中需注意，当连续步序的条件同时为真时，步序号在一个PLC周期内连续增加，直至最后一条未导通步序指令，而由步序号触发的其他程序则未被执行。调试时容易漏掉此种情况。
GRAPH（顺序功能流程图语言，也称SFC）
这种方法跟设备工艺流程图非常相似，也是最直观的一种程序。虽然程序表面看上去非常清楚明了，但编写项目程序实际的操作过程并不简单，要熟悉这种写法需要时间过程，而且这种方法并不通用所有的PLC（如西门子S7-1200不支持，仅S7-1500支持），还有就是对PLC性能要求高，也占用很大的工作存储器。
移位指令方法
利用移位指令的移位原理实现步序的控制，比如欧姆龙的SFT指令，三菱的ROL、ROR等，西门子的移位指令也差不多。这种难点在于搞清移位指令的工作原理即可，也是通用所有PLC的编程。
DECO解码指令的方法
这种方法通过解码指令来实现步序控制。
使用独立的子程序
自动程序最好都采用独立的子程序完成，输出逻辑先保存于中间继电器即可。这样的编程模式把选择模式、逻辑控制和执行输出严格分开，只需把编程的重心放在逻辑控制上，思路清晰、逻辑分明，可以大大提高程序的质量。
手动和自动程序的实例
该实例摘自非标系统的自动控制系统。手动和自动的逻辑输出只到最终执行程序段，比如某台变频的启动信号和速度设定作为接口信号进入输出执行程序段。
启保停法
在条件满足之后线圈自锁，实现步序的记忆，当条件满足之后，断开此步序，跳转到下个步序。例如，当“步0”条件满足形成自锁；“步1”条件满足后，然后“步1”接通，断开步“0”。
使用主控指令或跳转指令
使用主控指令或跳转指令来区分自动段和手动段，使用调用子程序的方式（如IEC61131-3编程中的功能块/功能）来实现自动和手动模式的切换。
数控编程中的自动程序
数控编程中的自动程序通常通过计算机辅助编程（CAM）来实现，包括分析零件图样、确定加工工艺过程、数学处理、编写零件加工程序、输入数控系统、程序检验及首件试切等步骤。
建议
选择合适的编程方法：根据具体的应用场景和PLC型号选择最合适的编程方法。
模块化设计：将程序划分为独立的子程序，便于维护和调试。
详细设计：在编写程序前，先进行详细的需求分析和控制流程图绘制，确保程序的逻辑清晰。
测试和调试：编写好程序后，进行充分的测试和调试，确保程序的正确性和可靠性。