北京公司撤资需要遵循以下程序：
股东会决议或决定
有限责任公司需提交由代表三分之二以上表决权的股东签署的股东会决议。
股份有限公司需提交由会议主持人及出席会议的董事签字的股东大会会议记录。
一人有限责任公司需提交股东签署的书面决定。
国有独资公司需提交国务院、地方人民政府或其授权的本级人民政府国有资产监督管理机构的批准文件。
修改公司章程
根据减资的股东会决议或决定内容，修改公司章程。
办理前置审批
若法律、行政法规和国务院决定规定变更认缴注册资本必须报经批准的，需办理相关的前置审批，并提交有关批准文件或者许可证复印件。
编制资产负债表和财产清单
公司需要减少注册资本时，必须编制资产负债表及财产清单。
通知债权人和对外公告
公司应当自作出减资决议之日起10日内通知债权人，并于30日内在省级以上报纸上公告。债权人自接到通知书之日起30日内，未接到通知的自公告之日起45日内，有权要求公司清偿债务或者提供相应的担保。
清偿债务或提供担保
债权人自接到通知书之日起30日内，未接到通知的自公告之日起45日内，有权要求公司清偿债务或者提供相应的担保。
办理工商变更登记
公司减资的应当自公告之日起45日后，向工商行政管理部门申请减少注册资本的变更手续。携带股东会决议、减资方案、资产负债表等相关文件前往公司登记机关办理注册资本变更登记手续。公司登记机关审核无误后，会出具新的营业执照，标志着减资程序完成。
税务处理
减资过程中可能涉及的税务问题，包括但不限于企业所得税、印花税等，需要按照当地税务法规进行申报和缴纳。
建议：
在进行公司撤资前，建议咨询专业的律师和会计师，确保所有程序符合相关法律法规的要求，避免后续出现不必要的法律风险。