立案是指公安、司法机关及其他行政执法机关对于报案、控告、举报、自首以及自诉人起诉等材料，按照各自的管辖范围进行审查后，认为有犯罪事实发生并需要追究刑事责任时，决定将其作为刑事案件进行侦查或者审判的一种诉讼活动。立案程序是刑事诉讼的起始程序，具有以下特征：
立案是刑事诉讼的起始程序：
立案、侦查、起诉、审判和执行，是刑事诉讼法所确立的五个普通诉讼程序。只有前一诉讼阶段的任务完成之后，才能进行下一阶段的诉讼活动。立案程序是整个刑事诉讼活动的开始。
立案是刑事诉讼的必经程序：
按照程序法制原则，公安司法机关进行刑事诉讼，必须严格依照法定程序进行，不能随意超越、颠倒任何一个诉讼阶段。任何刑事案件进入刑事诉讼程序都必须经过立案阶段。只有经过立案，其他诉讼阶段才能依次进行，公安司法机关进行侦查、起诉和审判活动才有法律依据，才能产生法律效力。
立案是法定机关的专门活动：
刑事案件的立案，是法律赋予特定机关（如公安机关、人民检察院和人民法院）的职权行为，其他任何机关或个人都无权立案。而且，这些机关必须按照法律规定的管辖范围行使立案权。
立案程序主要包括以下步骤：
接受立案材料：
公安机关、人民检察院或者人民法院对于报案、控告、举报和自首人员或材料的接待和收留的活动。根据《刑事诉讼法》第一百一十条的规定，任何单位和个人发现有犯罪事实或者犯罪嫌疑人，有权利也有义务向上述机关报案或者举报。
审查材料：
接受报案、控告、举报和自首的机关应当对相关材料进行审查，判断是否存在犯罪事实以及是否需要追究刑事责任。这一阶段需要判断报案、控告、举报和自首的情况是否属实，是否有足够的证据支持立案。
作出立案决定：
经过审查后，如果认为存在犯罪事实并需要追究刑事责任，则应当作出立案决定；如果认为没有犯罪事实或者犯罪事实显著轻微不需要追究刑事责任的，则应当作出不予立案的决定，并将不立案的原因通知控告人、举报人或者自首人。
后续处理：
对于决定立案的案件，公安司法机关将依法进行侦查、起诉和审判活动。对于决定不予立案的案件，如果控告人、举报人或自首人对此不服，可以依法申请复议或提起诉讼。
总之，立案程序是刑事诉讼的重要环节，确保了刑事诉讼的合法性、及时性和准确性，对于打击犯罪、保护公民权益和维护社会治安具有重要意义。