在Linux和Mac系统中，可以通过以下方法在终端启动软件：
Linux系统
使用命令行
打开终端（快捷键：Ctrl+Alt+T）。
输入应用程序名称，例如：`firefox` 或 `python3 script.py`。
如果应用程序需要参数，可以在命令后附加参数，例如：`firefox -search "linux.cn"`。
若要将应用程序在后台运行，可以在命令末尾添加`&`符号，例如：`python3 script.py &`。
使用特定命令
对于某些应用程序，可以使用特定的命令来启动，例如：
`gnome-terminal -- roscore`
`gnome-terminal -- python3 PuttyCoatingRobot.py`
Mac系统
使用终端
打开终端程序（可以在“应用程序” -> “实用工具”中找到终端，或使用Spotlight搜索“终端”）。
输入应用程序名称，例如：`open -a "应用程序名称"`，其中“应用程序名称”应替换为要启动的应用程序的实际名称。
如果应用程序需要参数，可以在命令后附加参数，例如：`open -a "应用程序名称" --args 参数`。
使用特定命令
对于某些应用程序，可以使用特定的命令来启动，例如：
`open -a "应用程序名称"`
`open -a "应用程序名称" -R`（用于打开应用程序的新窗口）
总结
Linux：通常使用`firefox`、`python3 script.py`等命令直接启动应用程序，或使用`gnome-terminal`等命令打开终端并运行程序。
Mac：通常使用`open -a "应用程序名称"`命令启动应用程序，或使用Spotlight搜索来快速打开终端。
建议根据具体的桌面环境和需求选择合适的方法。