软件通讯负载的计算方法取决于通讯协议和数据传输的具体情况。以下是两种不同通讯协议下的负载计算方法：
CANopen通讯负载率
CAN消息格式：
总位数 = 1 + 12 + 6 + 8 * 8 + 16 + 2 + 7 = 108 位（按8字节数据计算）。
PDO（Process Data Object）配置：
RPDO1：总位数 = 15 + 40 + 47 = 102 位。
RPDO2：总位数 = 16 + 48 + 47 = 111 位。
RPDO3：总位数 = 111 位。
TPDO2：总位数 = 111 位。
TPDO3：总位数 = 12 + 24 + 47 = 83 位。
负载率计算：
负载率 = （RPDO1 + RPDO2 + RPDO3 + TPDO2 + TPDO3） * 6 / 4000%。
TCP有效负载
计算公式：
有效负载Payload = 4.5 / （0.9 + L）
其中：
L表示TCP的重心到法兰中心的距离，单位是米。
建议
对于CANopen通讯：需要明确总线上传输的数据类型（SDO报文、PDO报文等）及其格式，然后根据上述公式计算负载率。
对于TCP通讯：需要知道TCP数据包的重心距离，然后使用上述公式计算有效负载。
这些计算方法可以帮助你评估通讯系统的负载情况，从而进行优化和调整。