在ROS（Robot Operating System）中编写程序主要涉及以下步骤：
环境搭建
安装ROS环境，推荐使用Ubuntu系统并安装ROS Noetic版本。
配置环境变量，将ROS的包管理器和编译工具添加到系统的PATH中。
创建工作空间和功能包
创建一个工作空间（workspace），用于存放ROS包的源代码、编译文件和执行文件。
在工作空间中创建一个新的功能包（package），用于存放你的ROS程序。
编写代码
使用C++或Python编写ROS节点（node）。
定义消息类型（message types）和使用标准消息类型库（std_msgs）。
创建发布者（publisher）和订阅者（subscriber）进行通信。
编写动作服务器（action server）和动作客户端（action client）。
编译和测试
使用CMakeLists.txt文件配置编译选项。
运行`catkin_make`命令编译整个工作空间。
运行`rosrun`命令启动节点并进行测试。
```python
!/usr/bin/env python3
import rospy
from std_msgs.msg import String
def hello_ros（）:
初始化节点
rospy.init_node（'hello_node'）
创建一个发布者
pub = rospy.Publisher（'greeting', String, queue_size=10）
while not rospy.is_shutdown（）:
发布消息
pub.publish（"机器人说：你好啊!"）
rospy.sleep（1）
if __name__ == '__main__':
try:
hello_ros（）
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这个示例展示了如何初始化ROS节点、创建一个发布者，并在一个循环中发布消息。
建议
学习资源：建议详细阅读ROS官方文档和相关教程，以更好地理解ROS的系统结构和编程模型。
代码规范：遵循ROS的编码规范和最佳实践，确保代码的可读性和可维护性。
调试工具：熟练使用ROS的调试工具，如`rqt`和`rostopic`，以便于调试和测试你的节点。
通过以上步骤和示例代码，你可以开始在ROS中编写和运行自己的程序了。