闭环步进电机的编程涉及到硬件连接、软件配置、参数设置、程序编写以及调试和优化等多个步骤。以下是一个基于松下FPXH系列PLC的闭环步进电机编程示例：
1. 硬件连接
电源连接：确保PLC和步进电机电源匹配，正确连接电源线。
信号线连接：将PLC的输出端口与步进电机的控制端口对应连接。
反馈信号连接：将步进电机的位置反馈信号接入PLC的输入端口。
2. 软件配置
PLC编程软件安装：安装松下FPXH系列PLC的编程软件。
参数设置：在软件中设置步进电机的参数，如步距角、最大转速等。
3. 程序编写
```pascal
// 定义变量
M0： 启停控制
D0： 速度设定
D1： 位置设定
// 主程序
LD M0 // 启停控制
OUT Y0 // 输出控制信号
MOV D0, Y1 // 速度控制
MOV D1, Y2 // 位置控制
// 闭环控制部分
// 假设使用编码器进行位置反馈
LD D3 // 编码器反馈信号
MOV D4, D3 // 将编码器反馈信号赋值给D4
// 根据编码器反馈进行位置控制
SUB D5, D1, D4 // 计算实际位置与目标位置之间的距离差
MOV D6, D5 // 将距离差赋值给D6
// 根据距离差调整速度
IF D6 > 100 THEN
MOV D0, 500 // 设置较低速度
ELSE
MOV D0, 1000 // 设置较高速度
ENDIF
// 输出控制信号
OUT Y0, D0 // 根据速度设定输出控制信号
// 循环执行步进动作
LOOP 10 // 循环执行10次
```
4. 常见问题与解决方案
电机不转原因：电源未接通、控制信号错误。
加减速控制：为了使步进电机在启动和停止时能够平稳运行，可以使用加减速控制编程，如PID算法等。
位置控制：通过控制位置来实现精确的运动控制，需要确定步进电机的目标位置，并计算出实际位置与目标位置之间的距离差，然后通过发送相应的脉冲信号，使步进电机按照设定的位置移动。
5. 调试和优化
完成编程后，需要进行调试和优化，可以通过监测步进电机的运动状态、检查输出信号等来验证程序的正确性，并进行必要的调整。
6. 其他注意事项
编码器反馈：闭环步进电机通常需要加装编码器进行实时反馈，以便实现精确的位置控制。
限位保护：添加限位保护以防止步进电机超出范围或损坏。
速度控制：根据需要调整速度的大小，可以使用定时器或延时函数来实现。
通过以上步骤，可以实现对闭环步进电机的精确控制。根据具体应用需求，可能还需要进行进一步的优化和调整。