六轴写编程可以通过以下几种方法实现：
使用G代码编程
G代码是数控机床中最常用的编程语言，用于控制机床的运动和操作。在六轴数控机床中，G代码主要用于控制机床的轴运动、加工速度、切削进给、进给轴位置、刀具切削方向等。编写G代码程序时，需要考虑机床的坐标系、切削工具的选择和刀具路径等因素。
使用M代码编程
M代码是数控机床的辅助功能代码，用于控制机床的辅助功能，如刀具的加工速度、冷却液的开关等。M代码通常与G代码配合使用，通过编写一系列的M代码指令，可以实现机床在加工过程中的各种辅助功能操作。
使用编程语言编程
六轴机器人可以通过使用编程语言（如C++、Python等）来进行编程。这种方式需要编写代码来实现机器人的各种功能和动作。编程语言的优势在于可以实现高度定制化的控制和逻辑，但对于非专业人士来说可能需要一定的学习成本。
使用图形化编程
六轴机器人也可以通过使用图形化编程软件（如RoboDK、Blockly等）来进行编程。这种方式通过拖拽和连接图形化模块来实现机器人的控制和动作。图形化编程的优势在于简单易用，无需编写复杂的代码，适合非专业人士使用。
使用仿真软件编程
有些六轴机器人可以通过使用仿真软件（如RoboDK、Gazebo等）来进行编程。仿真软件可以提供一个虚拟的机器人环境，用户可以在其中编写和测试机器人的程序。这种方式可以减少对实际机器人的依赖，提高编程的灵活性和安全性。
使用示教编程
还有一种简单的编程方式是通过示教来进行。用户可以手动操作机器人完成一系列动作，然后将这些动作保存为程序，以后可以通过执行该程序来重复执行相同的动作。这种方式适用于一些简单的任务，但对于复杂的控制和逻辑可能不够灵活。
具体编程步骤：
系统准备
确保机器人的电源和控制系统正常工作。
检查机器人的关节和末端执行器是否正确安装，以及传感器和外围设备是否连接稳定。
确保编程环境和软件已经正确安装并且可用。
任务分析
确定机器人需要完成的具体任务，包括路径规划、动作序列、目标位置和姿态等。
考虑到机器人的工作环境和安全性要求。
程序设计
根据任务分析的结果，开始编写机器人程序。
可以使用专门的机器人编程语言，如RoboDK、ROS等，也可以使用通用的编程语言，如C++、Python等。
程序设计的关键是根据机器人的运动学模型和控制算法来实现机器人的运动控制和路径规划。
代码调试
在编写完机器人程序之后，需要进行代码调试。
通过仿真软件或者实际机器人进行测试，检查程序是否能够正确地实现机器人的运动和路径规划。
如果发现问题，需要进行逐步调试，定位并修复错误。
程序优化
在完成代码调试之后，可以对程序进行优化。
优化的目标是提高机器人的运行效率和精度，减少运动路径和时间。
优化的方法包括改进运动规划算法、增加传感器反馈和控制策略等。
上机运行
在完成程序编写和调试之后，可以进行实际的上机运行。
在上机运行之前，需要确保机器人的工作区域和环境安全，并且对机器人进行必要的校准和调整。
上机运行的过程中，需要密切观察机器人的运动和行为，并及时进行调整和修正。
通过以上步骤，可以实现六轴机器人的有效编程和控制。建议根据具体需求和实际情况选择合适的编程方法和工具。