PLC自编程序的收费模式通常有以下几种：
按小时计费：
供应商根据工程师的编程时间来计算费用。这种模式适用于项目难度和工作量不确定的情况，费用会根据实际工作时间而有所变化。
按项目计费：
供应商根据项目的规模、复杂性和预期工作量来确定固定的费用。这种模式适用于较为明确的项目需求和范围，费用不会随工程师的实际工作时间而变动。
按功能模块计费：
供应商将PLC编程的功能分为不同的模块，为每个模块设定固定的费用。客户可以根据需求选择需要的功能模块进行定价。
定制化收费：
根据特定项目的要求和供应商的策略，可能会采用定制化的收费方式。这可能包括一次性费用、许可证费用或其他相关费用。
综合计费：
综合计费是根据多种因素来确定收费标准，可能涵盖工作时间、项目规模、功能需求、效果和成果等多个方面。
方案报价费用：
在项目开始之前，PLC工程师通常会进行方案设计和技术评估，这些工作可能涉及到对系统需求的分析、硬件选型和软件架构设计等。编程费用根据项目的复杂度和编程量来计算。
按IO点数量收费：
IO点数量是PLC项目中最直观也最常见的一种定价方式，每个IO点按一定费用收费，反映了PLC系统的复杂程度和规模。
按伺服系统轴数量计费：
伺服系统作为PLC控制下的高精度执行机构，其轴的数量同样反映了系统的复杂性和性能要求，按轴数量计费是合理的。
按模拟量信号处理收费：
模拟量输入/输出模块用于处理连续变化的物理量，其精度和稳定性对系统性能至关重要，按一定费用收费。
按时间收费：
包括前期安装调试和后期维护支持，通常是按天收费。
按步收费：
根据编写的PLC程序的步数来计费，每个步骤都需要编写相应的代码来实现特定的功能。
具体的收费标准会根据项目的具体要求和编程人员的定价策略而有所不同。建议与编程人员进行详细的商议和协商，以便确定最终的收费标准。