PLC（可编程逻辑控制器）可以通过以下几种方式控制伺服电机：
转矩控制
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。例如，10V对应5Nm，当外部模拟量设定为5V时，电机轴输出为2.5Nm。
可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可以通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。
位置控制
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度。有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。
速度控制
速度控制可以通过模拟量的输入或脉冲的频率来进行。在有上位控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以进行定位。
速度控制一般用于快速加减速或速度精准控制的场合，因为相对于变频器，伺服电机可以在几毫米内达到几千转，并且速度非常稳定。
通讯控制
PLC可以通过通讯接口与伺服驱动器进行通讯，实现更加精确的控制。例如，使用SINAMICS V90系统时，可以通过脉冲序列版本或PROFINET通讯版本进行控制。
通讯控制可以包括对伺服电机的启动、停止、速度调节、位置控制等功能，并且可以实现远程监控和调试。
具体实现步骤：
配置数字输出模块
PLC需要配置相应的数字输出模块，以便与伺服驱动器进行通信。这包括设置输出通道的数量和类型，以及使用的通信协议。
编写控制程序
PLC需要编写相应的控制程序，以实现对伺服电机的控制。控制程序通常包括对伺服电机的启动、停止、速度调节、位置控制等功能。
在编写控制程序时，需要考虑到伺服电机的特性和要实现的控制要求，确保控制程序能够实现准确、稳定的控制。
设置伺服电机驱动器参数
需要设置伺服电机驱动器的参数，包括控制模式选择、电子齿轮比设定、伺服使能信号等。这些参数对于实现精确控制至关重要。
连接PLC与伺服驱动器
通过硬件连接将PLC的脉冲与方向信号接入伺服驱动器的相应端子。确保信号类型和极性正确，以便驱动器能够正确解析PLC发出的控制信号。
调试和优化
在实际应用中，需要对PLC程序进行调试和优化，以确保伺服电机能够按照预期运行，并满足各种不同的应用要求。
通过以上步骤，可以实现PLC对伺服电机的精确控制，满足不同应用场景的需求。