编写工控机程序通常需要遵循以下步骤：
硬件准备
确定工控机的硬件特性，如处理器类型、存储器容量、输入输出接口等。
根据硬件特性选择合适的编程语言和工具。
软件开发环境
安装必要的编程工具和环境，如编译器、开发环境、调试工具等。
选择合适的软件开发环境，如Siemens STEP7、Rockwell RSLogix、Mitsubishi GX Works等。
编程语言选择
常见工控机编程语言包括C/C++、Python、Java、Ladder Diagram（LD）、Structured Text（ST）等。
根据项目需求和自身编程经验选择合适的语言。
编写代码
根据控制需求、硬件设备和安全性要求编写程序。
对于嵌入式编程，可能需要了解操作系统如Windows CE、Linux，并使用相应的开发工具和编译器。
对于上位机编程，可能需要使用C/VB.NET、Java、Python等语言开发监控和控制软件。
连接和测试
通过适当的接口（如以太网、串口等）将程序上传到工控机。
进行功能测试和性能测试，确保程序按预期控制和运行。
调试和优化
在模拟环境中测试程序，发现并解决问题。
对程序进行调试和优化以提高性能和稳定性。
文档和维护
为程序添加注释，确保代码的可读性和可维护性。
考虑程序的扩展性，预留适当的空间作为备用。
存储和备份
将编写好的程序存储到工控机中，并备份在其他介质上。
请根据具体的应用场景和工控机型号选择合适的编程语言和开发环境，并遵循相应的编程规范和最佳实践。