自控程序的介绍可以根据不同的控制要求和应用场景来编写。以下是一个基于PLC控制的自控程序介绍的示例，使用SCL语言编写，控制一个运料小车在三个工位之间运送原料：
控制要求
运料小车运送3种原料，从装料处（I0.3限位）将原料装入，右行送料，在触摸屏上设定将原料对应卸在1工位（I0.4限位）、2工位（I0.5限位）、3工位（I0.6限位）处，卸料时间为10秒，然后左行返回装料处。
编程思路
将小车工作状态使用步序做划分：
步序号等于0时：小车停止；
步序号等于1时：小车前进到1工位；
步序号等于2时：小车前进到2工位；
步序号等于3时：小车前进到3工位；
步序号等于4时：小车延时后退；
步序号等于5时：回到第0步，小车停止。
程序编写
新建DB块，用于存储数据。
程序段1：当小车在原点后，按下启动按钮信号，将设定的工位进行存储。
```scl
PROGRAM Main
// 系统初始化
CALL Init
// 自动运行
IF Auto_Mode THEN
CALL Auto_Control
END_IF
// 手动操作
IF Manual_Mode THEN
CALL Manual_Control
END_IF
// 报警检测
CALL Alarm_Check
END_PROGRAM
PROGRAM Auto_Control
// 初始化
IF NOT IN_Init THEN
// 初始位置为原点
SET小车位置 TO 0
// 卸料1工位
IF 小车位置 == 1 THEN
CALL 卸料1工位
SET小车位置 TO 5
END_IF
// 卸料2工位
IF 小车位置 == 2 THEN
CALL 卸料2工位
SET小车位置 TO 5
END_IF
// 卸料3工位
IF 小车位置 == 3 THEN
CALL 卸料3工位
SET小车位置 TO 5
END_IF
// 返回原点
SET小车位置 TO 0
END_IF
END_PROGRAM
PROGRAM Manual_Control
// 手动控制逻辑
// ...
END_PROGRAM
PROGRAM Alarm_Check
// 报警检测逻辑
// ...
END_PROGRAM
```
解释
主程序 （Main Program）：系统初始化：调用Init程序。
自动运行：根据Auto_Mode选择自动运行模式，调用Auto_Control程序。
手动操作：根据Manual_Mode选择手动操作模式，调用Manual_Control程序。
报警检测：调用Alarm_Check程序进行安全检查。
自动运行程序
（Auto_Control）：
初始化：确保小车在原点。
根据当前小车位置，执行相应的卸料和返回动作。
每次卸料后，小车返回原点。
手动控制程序（Manual_Control）：
提供手动控制逻辑，例如单个按钮控制负载的接通和断开。
报警检测程序（Alarm_Check）：
进行安全检查，例如气压检测、急停检测等。
建议
模块化设计： 将程序划分为多个模块，便于后期维护和扩展。 安全保护
仿真测试：在编写程序后，进行仿真测试，确保程序逻辑的正确性。
现场调试：在实际设备上进行调试，确保程序在实际环境中的稳定运行。