编写PLC程序通常需要使用专门的编程软件和硬件接口，而不是直接用脚编写。以下是一些基本的步骤和注意事项：
了解PLC基本知识
学习PLC的工作原理，包括其输入输出模块和它们的工作方式。
熟悉PLC的编程语言，如梯形图（Ladder Logic）、指令列表（Instruction List, IL）、结构化文本（Structured Text, ST）、功能块图（Function Block Diagram, FBD）、序列函数图（Sequential Function Chart, SFC）等。
掌握所使用的PLC品牌的组态软件，这是编写和调试PLC程序的重要工具。
明确程序需求
确定PLC程序需要实现的功能，例如交通信号灯控制、电梯控制等。
明确PLC的输入信号（如传感器信号、按钮信号）和输出信号（如指示灯、电机控制信号）。
设计控制逻辑，确保逻辑正确无误，避免出现逻辑错误或矛盾。
编写PLC程序
将程序划分为多个功能模块或子程序，每个模块实现特定的功能。
在程序中添加注释，解释每个指令或模块的作用，以及它们如何协同工作以实现整体功能。注释应简洁明了，易于理解。
优化代码，在不影响程序可读性的前提下，尽量简化代码，提高执行效率。
使用梯形图编程的示例
确定需要控制的输入和输出信号。
根据控制逻辑，绘制梯形图。梯形图由网络（Networks）组成，每个网络代表一个逻辑功能。网络由一个或多个控制元件（如继电器、计数器、定时器）和逻辑元件（如与门、或门、非门）组成。
在每个网络中，根据需要的逻辑关系，使用逻辑元件和控制元件进行编写。逻辑元件可以根据输入信号的状态进行逻辑运算，而控制元件可以根据逻辑结果进行控制操作。
调试和测试
将PLC与设备连接，并进行调试和测试。通过监视输入和输出信号的状态，确保程序按照预期进行控制。
上传程序
将编写好的程序上传到PLC中。这可以通过连接PLC与计算机，使用相应的编程软件来实现。
需要注意的是，PLC编程需要具备一定的电气和逻辑知识，对于初学者来说，可以通过学习PLC编程教程和实践来提高编程技能。此外，还可以使用其他编程语言（如指令表、功能块图）来编写PLC程序，这取决于具体的PLC型号和厂家提供的编程方式。