自学PLC编程可以遵循以下步骤：
基本的硬件知识
从硬件的选型和画图入手，了解输入输出类型和模拟量的选型。
熟悉基本的硬件电路，理解梯形图与硬件电路的对应关系。
了解PLC编程方式
学习线性编程、模块化编程和结构化编程。
对于西门子PLC，建议首先学习线性编程或模块化编程，并逐渐理解结构化编程思想。
理论学习
学习PLC的基本原理，包括输入输出端的基本结构和I/O刷新等。
从梯形图语言开始，练习基本的逻辑指令，并学习各种逻辑指令块。
实践操作
购买PLC相关书籍，并在有硬件的情况下进行实践，例如使用西门子200系列PLC进行小项目练习。
安装PLC软件和模拟器，熟悉基本操作，观察PLC的输入输出变化情况，并在程序验证前断开负载。
工艺理解
熟练掌握PLC程序语言，特别是梯形图，用于描述模拟原有作业流程的控制过程。
学习PLC程序语言的基本功能实现，包括数据加工和语句表的使用。
外围设备学习
了解并学习PLC的外围设备，如传感器、执行器、变频器等，并掌握它们与PLC的连接和控制方式。
学习模拟量和数字量的转换，以及数据处理指令。
阅读产品说明书
仔细阅读PLC产品的安全守则、元件特性和使用方法，以及电路图和装配图。
检查I/O端口，确保所有连接正确无误。
结合实际情况
通过实际的小型电气项目或参与工程项目来学习PLC编程，了解现场情况和机械动作。
与机械工程师保持交流，了解机械工艺，以便更好地应用PLC控制机器。
持续学习和实践
不断学习新的PLC功能和指令，通过实际编程来巩固理论知识。
使用编程软件的仿真功能进行离线实验，提高编程能力。
通过以上步骤，你可以逐步掌握PLC编程的技能。自学过程中要保持耐心和毅力，不断实践和总结，最终能够独立完成PLC编程任务。