机器人编程中断的编写通常涉及以下步骤和要点：
中断声明
确定中断的优先级，优先级范围通常是1到128，其中1为最高优先级，128为最低优先级。
在主程序中声明中断，可以使用`INTERRUPT DECL`语句，并指定优先级和触发事件。例如：
```
INTERRUPT DECL 23 WHEN $IN==TRUE DO INTERRUPT_PROG（20,VALUE）
```
如果中断程序需要在子程序中执行，则必须将其声明为全局中断，并在声明前添加`GLOBAL`关键词。
中断激活/关闭
中断声明后，需要激活中断才能使机器人控制器对定义的中断事件作出反应。可以通过编程指令来激活或关闭中断。
中断程序
中断程序是实际执行的中断处理代码，它可以在中断被触发时执行。中断程序应该简洁明了，并且能够快速响应中断事件。
中断信号
使用`ISignalDI`指令来触发中断。该指令可以指定信号名、信号值和中断标识符。例如：
```
ISignalDI di1,1,i1
```
如果需要中断程序仅响应一次，可以使用`Single`参数。
中断控制
可以使用`IDelete`指令来取消中断连接，从而在不需要时停止中断的执行。例如：
```
IDelete i1
```
中断恢复
如果需要在中断处理完成后恢复程序执行，可以使用`RESUME`指令。
中断示例
```
INTERRUPT DECL 23 WHEN $IN==TRUE DO INTERRUPT_PROG（20,VALUE）
```
注意事项
中断编程时，需要注意中断的优先级设置，以确保高优先级的中断能够及时得到处理。
中断程序应该尽量简洁，避免在中断程序中执行复杂的操作，以免影响中断的响应速度。
在实际应用中，可能需要根据具体的机器人控制系统和编程环境调整中断编程的方法和步骤。
通过以上步骤和要点，可以完成机器人编程中的中断编写。建议在实际编程过程中，参考具体的机器人控制系统文档和编程指南，以确保中断编程的正确性和有效性。