机器爪的编程可以通过以下步骤进行：
操作抓爪
通过状态键人工输出抓爪状态。
激活运行方式T1或T2。
按下确认键。
通过状态键控制抓爪。
编程抓爪指令
使用预先编制的联机表格对抓爪指令进行简单编程。
可用的指令包括：
`SETGripper`：用于在程序中打开/关闭抓爪。
`CHECKGripper`：用于检查抓爪位置的指令。
配置抓爪
通过五种设定的抓爪类型或者用户定义的抓爪类型对抓爪进行配置。
在主菜单中选择配置>状态键>抓爪机构。
选择抓爪的开关状态。
更改抓爪的默认名称。
分配输入端和输出端。
运动编程
在预进过程中加工，确定等待时间。
具有抓爪参数的数据组。
抓爪数据组的设置界面包括：
选择菜单序列指令>GripperTech>抓爪。
在联机表单中设置参数。
用指令OK键进行存储。
监控抓爪
如果用ON激活了抓爪监控，则将对已完成参数设定的传感器进行查询。
抓爪监控编程可用联机表单进行设置：
选择抓爪。
选择传感器的感测时刻。
确定传感器相对于运动起始点或目标点的等待时间。
具体编程示例
打开robotsstudio软件，把抓爪文件添加到软件里。
创建机械工具，把抓爪创建成工具，设置姿态和时间。
添加机器人，调整位置，并且把抓爪安装到机器人上。
在控制器里点开配置，在配置signal里创建三个信号别为do1、do2、do3。
在基本里点开路径，选择空路径，再添加示教指令、逻辑指令（如SetDo、WaitTime）。
通过以上步骤，可以实现对机器爪的编程和控制。建议根据具体的机器人系统和抓爪类型进行调整和优化。