可编程机器人的编程方法有多种，以下是一些常用的编程方法：
编程语言
使用编程语言（如C++、Python、Java等）编写代码来控制机器人的行为和执行特定任务。这是最常见的编程方法，适用于具备一定编程知识的开发者。
图形化编程
通过拖拽和连接图形化元素来编程，不需要编写代码。这种方法适用于初学者和不熟悉编程语言的人，可以轻松设计机器人的动作、逻辑和交互。例如，Scratch和Blockly是一些流行的图形化编程工具。
行为树
通过树形结构描述机器人行为，将行为分解为一系列节点，每个节点表示一个特定的动作或条件。开发者可以根据需求设计自己的行为树，用于控制机器人的决策和响应。
机器学习
通过训练机器学习模型使机器人自动学习和改进。这种方法可以使机器人更加智能和灵活，能够适应不同的环境和任务。
仿真环境
在虚拟环境中进行机器人编程、调试和优化代码，然后再将其应用到实际的机器人中。使用仿真环境可以降低实际机器人开发的成本和风险，同时加快迭代和优化速度。
机器人编程的步骤
确定需求
明确机器人的具体需求和目标，包括功能、任务和预期表现等。
设计机器人
根据需求确定机器人的外观、结构和部件，涉及机械设计、电子电路设计和传感器选择等。
编写代码
根据功能需求选择合适的编程语言（如C++、Python、Java等）编写代码，并遵循编程规范和注意事项，确保代码的可读性、模块化和可维护性。
调试测试
编写完代码后，进行调试和测试，检查代码中的错误、调整参数和优化性能。
集成系统
将机器人的硬件和软件进行整合，确保它们能够协同工作，并进行系统级的测试和验证。
部署运行
将机器人部署到实际环境中运行，可能涉及到与其他设备或系统的集成，并确保机器人能够正常工作。
维护更新
对机器人进行维护和更新，包括修复bug、添加新功能和改进性能等。
示例
ABB机器人编程：可以使用RobotStudio和RobotWare进行电脑软件编程，或者使用示教器进行编程。RobotStudio通过仿真开发可以节约设计周期，而示教器使用高级RAPID编程语言。
LEGO EV3机器人编程：可以通过乐高提供的图形化编程软件或文本编程语言来编写程序，使用“智能砖头”编辑指令。
选择合适的编程方法取决于开发者的熟练程度、机器人的应用场景和需求。对于初学者，图形化编程工具是一个很好的入门选择；对于有一定编程基础的开发者，使用编程语言和高级编程框架（如ROS）会更加高效。