运动模块的编程通常涉及以下步骤：
配置运动学工艺对象
在数据块（DB）中设置路径数据，包括路径点的位置、速度、加速度等信息。
配置运动学工艺对象（axesGroup），指定要操作的运动轴。
调用功能块
在PLC程序中调用MC_MovePath功能块。
将DB块中的路径数据和其他参数连接到MC_MovePath功能块的输入管脚上。
控制路径运动
通过设置execute管脚的状态来启动或继续执行路径运动。
使用stop和interrupt管脚来停止或中断路径运动。
监控状态
通过done、busy和error等输出管脚来监控路径运动的执行状态和错误信息。
选择操作模式
在自动模式下，当execute管脚上升沿触发时，功能块会连续执行所有定义的路径。
在单步模式下，每次触发execute管脚时，功能块仅执行一条路径命令。
```st
// 定义变量和数据块
DATA_BLOCK DB1 :STRUCT
// 路径数据（示例，具体结构根据实际需求定义）
PathData : PathData_reduced；
// 其他相关参数
AxesGroup : TO_Kinematics； // 指定运动学工艺对象
// ... 其他变量
END_STRUCT
END_DATA_BLOCK
// PLC程序示例
PROGRAM MovePathExample
// 调用MC_MovePath功能块
CALL MC_MovePath
// 将DB块中的路径数据和其他参数连接到MC_MovePath功能块的输入管脚上
IN1: DB1.PathData；
IN2: DB1.AxesGroup；
IN3: DB1.OtherParam；
// 控制路径运动
IF execute_flag == 1 THEN
// 启动路径运动
SET execute_flag = 0；
ELSEIF execute_flag == 2 THEN
// 继续执行路径运动
SET execute_flag = 0；
ELSEIF execute_flag == 3 THEN
// 停止路径运动
SET execute_flag = 1；
ELSEIF execute_flag == 4 THEN
// 中断路径运动
SET execute_flag = 1；
END_IF
// 监控状态
IF done_flag == 1 THEN
// 路径运动已完成
SET done_flag = 0；
ELSEIF busy_flag == 1 THEN
// 路径运动正在执行
SET busy_flag = 0；
ELSEIF error_flag == 1 THEN
// 发生错误
SET error_flag = 0；
END_IF
END_PROGRAM
```
在这个例子中，`execute_flag`用于控制路径运动的启动、继续、停止和中断，`done_flag`、`busy_flag`和`error_flag`用于监控路径运动的执行状态和错误信息。
请根据具体的实际需求调整数据结构和程序逻辑。