ABB搬运编程通常涉及以下步骤：
项目准备
创建新项目并保存到指定路径。
导入工作站模型，确保与实际设备匹配。
编程环境配置
配置机器人运行参数和工作站环境参数。
设置机器人的安全区域和碰撞检测范围，避免意外事故。
路径规划与动作控制
根据搬运需求编写机器人路径规划和动作控制程序。
优化机器人的运动路径，避免碰撞和阻塞。
校准工作站的坐标系，确保机器人与工作站匹配。
任务调度与资源分配
制定搬运任务的工作流程和逻辑顺序。
合理分配人力、物力和时间资源，完成搬运任务。
将搬运操作划分为不同的任务单元，便于机器人执行。
编程实例
使用示教器手动操作机器人，确定抓取基准点（pickbase）、放置基准点（placebase）和安全点（phome）。
定义位置型数据和数值型数据，用于程序的计算。
编写具体的搬运动作，如使用吸盘工具抓取和放置物料。
添加延时指令，确保机器人能够顺利抓取物料。
仿真测试与优化
进行虚拟仿真测试，验证程序逻辑和机器人动作。
根据测试结果优化程序，确保搬运动作流畅有效。
调试与执行
在实际工作站中进行调试，确保程序正确执行。
监控机器人的搬运过程，及时处理异常情况。
```abb
； 初始化程序
SET p1 = 100, p2 = 200, p3 = 300
SET v1 = 100, v2 = 50, v3 = 20
； 动作1： 从位置p1移动到位置p2
MOVEJ p1, v1, 100, p2
； 动作2： 从位置p2移动到位置p3（圆弧运动）
MOVEL p2, v2, 100, p3
； 动作3： 从位置p3返回位置p1
MOVEJ p3, -v3, 100, p1
```
请根据具体的搬运需求和设备配置调整上述代码。实际编程中可能需要更多的细节处理，如坐标系转换、速度控制、安全区域设置等。