在车床上加工凹圆弧上的牙，通常需要使用圆弧插补指令。以下是一些基本的编程步骤和注意事项：
确定圆弧参数
首先，需要确定圆弧的半径（R）、圆心坐标以及圆弧的起点和终点坐标。
如果圆弧不是在外圆柱上，比如在椭圆抛物线上，则需要更复杂的计算和编程策略。
选择合适的刀具和补偿
根据圆弧的半径选择合适的刀具，例如R2mm的球形刀。
使用刀尖半径补偿指令（如G41/G42）来确保刀具中心与工件中心重合。
编程指令
使用圆弧插补指令G02（顺时针圆弧插补）或G03（逆时针圆弧插补）。
设定圆弧的直径和深度，确保两圆圆点和切点在一条直线上。
如果需要多头螺纹，还需要设定头数和螺纹的导程。
宏程序示例
```pseudo
定义变量
圆弧半径
R = 4
圆心坐标（假设为（0, 0））
center_x = 0
center_y = 0
角度变量，范围为0-180
a = 0
WHILE循环，用于遍历圆弧上的点
WHILE [a <= 180] DO
计算圆弧上的点坐标
X = R * COS（a）
Y = R * SIN（a）
Z = R * COS（a）
转换为车床坐标系
X = R * SIN（a）
Z = R * COS（a）
加工指令
G01 X[X] Z[Z] F9
更新角度变量
a = a + 3
ENDWHILE
```
注意事项
确保编程时考虑到了坐标的偏移量。
根据实际情况调整刀具的转速和进给量，以优化加工效率和刀具寿命。
在实际应用中，可能需要根据具体的机床和控制系统调整编程细节。
通过以上步骤和注意事项，可以编制出适用于凹圆弧上车牙的加工程序。