码垛编程指令的使用方法如下：
设置基本参数
类型：分为码垛和拆跺，码垛时码垛寄存器数量累加，拆跺时码垛寄存器数量递减。
INCR：设置累加或递减的幅度，常规情形为1。
码垛寄存器：用于记录码垛程序当前工件信息的编号。
顺序：可指定为行（R）、列（C）、层（L）的顺序，或者使用RCL表示行-列-层的顺序。
行列层数量及相关设置
行列层数量：指定码垛的层数。
示教类型：分为直线、自由和数值，分别对应不同的示教方式。
姿态控制：分为固定和内部，用于控制机器人的点位姿态。
辅助位置：选择是否使用辅助位置，通常用于E型码垛的额外示教点。
接近点、离开点及式样
接近点和 离开点：指定码垛轨迹点中的数量。
式样：仅限X型码垛，用于指定线路数。
执行码垛操作
目标位置设置：确定货物堆放的目标位置，可以是码垛机内部的垛位或货架上的指定位置。
夹抓控制：控制机械手的抓取和放置动作，包括启动、停止和夹力调整。
垛层控制：设置堆垛层数和优化堆垛顺序。
动作序列控制：设定机器在码垛过程中的动作顺序。
安全防护：设置机器在码垛过程中的安全措施，如碰撞检测和紧急停止。
示例程序
移动至待命位置
```
J PR 100% FINE ；移动至待命位置 P1
LBL ；标记为1
```
移动至抓料位
```
J PR 100% FINE ；移动至待命位置 P2
WT RI=ON ；等待抓料位有料
L PR 100mm/sec FINE ；移动至抓料位 P3
WAIT 1.00（sec） ；等待1秒
RO=ON ；抓手闭合阀 ON
WAIT RI=ON ；等待抓手闭合开关 ON
RO=OFF ；抓手闭合阀 OFF
```
执行码垛
```
PALLEZING-B_1
J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ；移动至堆叠点
```
建议
在编写码垛程序时，务必仔细检查每个指令的参数设置，确保它们符合实际的码垛需求。
进行充分的测试，以确保程序能够准确无误地执行码垛操作。
定期维护和更新程序，以适应不同的码垛场景和需求。