手工编程铣齿轮的步骤如下：
确定编程目标
明确齿轮的运动方向、速度、加速度等目标。
学习编程语言
掌握G代码或M代码等数控编程语言的语法和规则。
设计运动轨迹
使用CAD软件或编程软件设计齿轮的运动轨迹，确保轨迹合理且符合机械装置的要求。
编写齿轮程序
根据设计好的运动轨迹，使用编程语言编写齿轮程序，包括起始位置、终止位置、运动速度和加速度等参数。
调试程序
通过模拟器或试运行的方式，检查编写的齿轮程序是否正确实现了目标。
上传程序到齿轮控制器
将调试完成的程序上传到齿轮控制器，可通过USB接口或以太网连接实现。
测试运行
运行齿轮程序，观察机械装置是否按照预期进行运动，发现问题及时修正。
优化程序
根据实际运行情况，对齿轮程序进行优化，提高机械装置的运动效果。
验证和修改程序
在编写完程序后，对程序进行验证和修改，检查刀具路径是否正确、切削参数是否合理，以及是否存在程序错误。
正式加工
确认程序无误后，开始正式加工齿轮，并监控加工过程，确保一切按照程序进行。
后处理和检验
加工完成后，对齿轮进行后处理，如去毛刺、清洗等，并使用齿轮检测设备进行尺寸和精度检验。
这些步骤涵盖了从设计到最终检验的整个过程，确保齿轮加工的精度和效率。手工编程虽然过程较为繁琐，但对操作者的技术要求较高，能够更灵活地应对复杂的加工需求。