在编程中使用G4指令，主要是为了在程序执行过程中添加一个固定的时间延迟。以下是关于如何使用G4指令的一些关键点：
基本语法
G4指令用于在程序执行过程中添加一个固定的时间延迟。
语法格式通常为 `G4 P<时间>`，其中`<时间>`是以毫秒为单位的时间长度。
应用场合
G4指令常用于机器人控制、3D打印、数控机床等需要精确控制时间的应用中。
它可以用于等待材料准备、润滑剂喷洒、工件夹紧等待等操作。
注意事项
G4指令会导致程序在延迟期间暂停执行，因此在使用时需要谨慎考虑延迟的时间长度，以免对程序的正常执行产生不良影响。
G4指令是单独占用一个程序段的，不与其他指令共用，应在需要停顿的位置独立放置。
示例
刀具移动过程中的延迟：
```gcode
G21 ； 设置单位为毫米
G90 ； 绝对坐标模式
G0 Z5 ； 快速抬起刀具到安全高度
G0 X20 Y20 ； 移动到加工位置
G1 Z-10 F150 ； 刀具下切，速度150mm/min
G04 P2000 ； 暂停2秒，等待刀具稳定
G1 Z-5 F100 ； 继续下切，速度100mm/min
G0 Z5 ； 抬起刀具到安全高度
M30 ； 程序结束
```
换刀的时间控制：
```gcode
G21 ； 设置单位为毫米
G90 ； 绝对坐标模式
G0 Z5 ； 抬起刀具到安全高度
G0 X10 Y10 ； 移动到换刀位置
M6 T2 ； 更换刀具为T2
G04 P5000 ； 暂停5秒
```
通过以上示例，可以看到G4指令在不同加工步骤中的应用，帮助实现精确的加工控制和协调动作。在使用G4指令时，建议根据具体加工需求和机床性能合理设置延迟时间，以确保加工质量和效率。