数控加工凹圆球的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
使用圆形刀片时，需要确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
编程时需要设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工一般使用G41。
设定刀位点
刀位点的设置决定了刀具开始工作的初始位置，需要根据工件的具体形状和加工要求来选择合适的起始点。
选择切削路径
切削路径是指刀具在加工过程中移动的轨迹，对于凹圆弧的加工，常见的路径选择有圆弧插补（G02和G03）。
G02表示顺时针圆弧切削，G03表示逆时针圆弧切削，需要选择正确的切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补，D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5； 切削深度为5mm
F100 ； 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧，起点为（X0, Y0），圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
机床运行
将编写好的数控程序加载到数控机床中，通过机床的操作界面启动加工过程。
在机床运行过程中，需要确保刀具具备足够的刚度和切削能力，以保证加工质量。
建议
在编程过程中，务必精确计算刀具的运动轨迹和加工参数，以确保达到预期的加工效果。
对于复杂的凹圆球面，可以考虑使用CAD软件进行绘制，然后提取圆心坐标，以便更精确地编程。
使用CAM软件可以自动化生成零件加工程序，提高编程效率和质量。