要让车走直线，你需要控制两个电机的速度，使它们保持相同的速度。以下是几种不同编程环境下的方法：
1. 后轮驱动或四驱车
后轮驱动：只要前轮打直，后轮两边速度一样，车就会走直线。
四驱车：需要四个电机速度一致。可以通过编程控制每个电机的PWM（脉冲宽度调制）来调节速度，使四个电机速度相同。
2. 使用PWM控制电机速度
PWM波：PWM波可以用来调节电机的速度。通过控制PWM波的占空比，可以控制电机的转速。
互补PWM：如果使用的是STC单片机，其PWM是边沿对齐的，无法实现死区功能。如果需要互补PWM，可以使用反相器来处理，避免软件重复置值。
3. 通过键盘或串口控制
键盘控制：可以使用teleop_twist_keyboard键盘速度控制节点，通过串口协议给小车下发速度指令，使小车在I指令下做直线运动。
4. 找出两个误差最小的马达
测试程序：编写一个程序测试两个电机的误差，找出误差最小的马达，并确保两个马达速度一致。这种方法适用于需要精确控制的情况。
5. 使用PID控制器
PID控制：通过PID控制器来调节电机的速度，使小车能够沿着预设的轨迹行驶。PID控制器可以自动调整电机的速度，以减少误差。
示例代码（基于Arduino）
```cpp
const int leftMotorPin = 9；
const int rightMotorPin = 10；
void setup（） {
pinMode（leftMotorPin, OUTPUT）；
pinMode（rightMotorPin, OUTPUT）；
// 初始化电机速度为0
analogWrite（leftMotorPin, 0）；
analogWrite（rightMotorPin, 0）；
}
void loop（） {
// 保持两个电机速度一致
analogWrite（leftMotorPin, 512）； // 512是中间值，即50%占空比
analogWrite（rightMotorPin, 512）；
delay（10）； // 延时以保持电机稳定运行
}
```
建议
校准：在实际应用中，可能需要进行多次校准，以确保两个电机的速度完全一致。
环境：确保小车在平坦的地面上行驶，以减少外部因素对直线运动的影响。
调试：使用示波器或逻辑分析仪观察电机的PWM波形，确保其稳定且一致。
通过以上方法，你可以通过编程控制小车走直线。选择哪种方法取决于你的具体应用环境和需求。