手动编程R角加工通常涉及以下步骤：
设置切削模式
使用G02或G03指令来设置圆弧插补模式。G02表示逆时针圆弧插补，G03表示顺时针圆弧插补。
定义圆弧的起点和终点
使用X、Y和Z坐标值来表示圆弧的起点和终点位置。
定义圆弧的半径和圆心位置
使用I参数表示圆心在当前坐标系下X轴的偏移量。
使用J参数表示圆心在当前坐标系下Y轴的偏移量。
使用R参数表示R角的半径，即从当前切削点绘制一个半径为R的圆弧。
编写R角加工的G代码
例如，逆时针方向的R角加工可以使用以下代码：
```
G02 X2 Y2 R1
```
其中，X2和Y2表示圆弧的终点坐标，R1表示R角的半径。
注意事项
编程R角时需要根据具体的机床和控制系统来确定对应的G代码和参数格式。
在实际应用中，建议参考机床的操作手册和控制系统的编程指南来编写正确的代码。
示例
假设要编程一个逆时针方向的R角，起点坐标为（X1, Y1），终点坐标为（X2, Y2），R角半径为R，可以使用以下代码：
```
G02 X2 Y2 R1
```
其他方法
UG软件中的手动编程：通过手动输入指令和参数，在UG软件中进行操作和编程。这种方法需要熟悉UG软件的界面和功能，需要对机床和刀具的运行规则有一定了解。
UG API编程：UG软件提供了一套完整的API（应用程序接口），用户可以利用UG API编写自己的程序来实现角编程。
点线面编程：在UG软件中利用点线面等几何元素进行机器人程序编程。通过在UG软件中创建点线面，然后指定机器人在这些几何元素上的运动轨迹，从而生成机器人程序。
这些方法各有优缺点，选择哪种方法取决于具体的应用场景和需求。对于简单的R角加工，手动编程可能已经足够；而对于复杂的几何形状或特殊的运动需求，图形化编程或UG API编程可能更为高效。