内径圆弧的编程可以通过以下步骤进行：
确定圆弧的起点和终点
圆弧的起点是内槽的底部中心点。
圆弧的终点是内槽的另一侧边缘。
计算圆弧的半径
如果使用直径为10mm的立铣刀，那么圆弧的半径为20mm（内径）减去10mm（刀具直径），即10mm。
选择合适的G代码指令
顺时针圆弧插补使用G02指令。
逆时针圆弧插补使用G03指令。
编写G代码
移动到加工起点：设置工作坐标系和移动到槽底起点。
切割第一个直线段：使用G1指令沿槽中心线切割8mm。
切割第一个圆弧段：使用G3指令从内径20mm的位置开始，沿着圆弧方向切割，半径为10mm，角度为90度。
切割第二个直线段：再次使用G1指令沿槽中心线切割8mm。
切割第二个圆弧段：最后使用G3指令从另一个直线段的内端开始，沿着圆弧方向切割，半径为10mm，角度为90度。
```gcode
； 设置绝对坐标模式和工作坐标系
G90 ； 设置绝对坐标模式
G54 ； 设置工作坐标系
； 移动到槽底起点
G0 X-4 Y0
G1 Z-5 F500 ； 开始切削，切割第一个直线段，深度为5mm，进给速度为500mm/min
； 移动到圆弧起点
G1 X-12
G3 X-16 Y4 I2 J0 ； 沿着圆弧方向切割，半径为10mm，角度为90度，顺时针方向
； 移动到第二个直线段起点
G1 X-4
G1 Z-5 F500 ； 继续切削，切割第二个直线段，深度为5mm，进给速度为500mm/min
； 移动到第二个圆弧段起点
G1 X-8
G3 X-8 Y4 I0 J-2 ； 沿着圆弧方向切割，半径为10mm，角度为90度，逆时针方向
```
建议
确保在编程前仔细检查工件的几何尺寸和加工要求，以确保编程的准确性。
在实际加工前，建议进行模拟加工以验证编程的正确性。
根据具体的加工设备和刀具，可能需要调整进给速度、切削深度等参数以获得最佳加工效果。