PLC编程实现电机正反转的方法主要有以下几种：
触点—线圈式写法
使用触摸屏按钮控制时，以M点替代I点。
按下正转按钮，电机正转，正转线圈触点自锁；按下停止按钮，电机停止；按下反转按钮，电机反转，反转线圈触点自锁。
置位—复位式写法
按下正转按钮，正转线圈输出置1，线圈得电，不需要用输出常闭触点进行自锁。
按下停止按钮，线圈复位，两个输出常闭触点直接互锁。
SR触发器写法
使用SR触发器，S为置位，R为复位。
当S为1时，输出为true，后面接的线圈得电；当R为1时，输出为false，后面接的线圈失电。
两线圈常闭触点实现互锁，不需要专门进行自锁。
输入处理与输出处理
初始化所有必要的变量和参数。
读取用户输入，例如启动/停止按钮、正反转选择等。
根据用户输入和系统状态，编写控制伺服电机正反转的逻辑。
生成控制伺服电机正反转的输出信号。
添加异常处理逻辑，以确保在出现错误或异常情况时，系统能够安全地停止或恢复。
硬件接线与I/O分配
将正转按钮、反转按钮和停止按钮接入PLC的输入端。
将正转和反转继电器接入PLC的输出端，注意正转、反转控制继电器必须有互锁。
在PLC编程软件中进行I/O分配和符号表的编辑，然后实现电机正反转控制程序的编制，并通过编程电缆传送到PLC中。
程序监控与调试
通过个人计算机运行编程软件，监测PLC中的各按钮的输入状态和继电器的输出状态，确保程序能够正确地控制伺服电机的正反转，并在出现错误时提供适当的反馈。
示例程序（使用Step 7 Micro-Win4.0）
```pascal
L0.0 = SB1 // 正转按钮
L0.1 = SB2 // 反转按钮
L0.2 = SB3 // 停止按钮
M0.0 = L0.0// 正转线圈
M0.1 = L0.1// 反转线圈
Q0.0 = M0.0// 正转接触器线圈
Q0.1 = M0.1// 反转接触器线圈
// 控制逻辑
L1.0 = L0.0// 正转启动
L1.1 = L0.1// 反转启动
L1.2 = L0.2// 停止
// 互锁逻辑
L2.0 = L0.0// 正转线圈常闭触点
L2.1 = L0.1// 反转线圈常闭触点
// 当按下正转按钮时，接通正转接触器线圈
L3.0 = L1.0// 正转启动
// 当按下反转按钮时，先断开正转接触器线圈，再接通反转接触器线圈
L3.1 = L1.1// 反转启动
L3.2 = NOT L1.0 // 正转接触器线圈失电
// 当按下停止按钮时，断开正转和反转接触器线圈
L3.3 = L1.2// 停止
```
建议
在实际应用中，需要根据具体的PLC型号和硬件配置选择合适的编程方法。
互锁逻辑非常重要，可以防止两个接触器同时动作，从而避免短路故障。
调试过程中，可以通过模拟按钮输入来验证程序的正确性。
编写详细的文档和维护计划，以便于后续的优化和故障排查。