机械手往复编程主要涉及以下几个步骤：
建立坐标系统
首先需要建立一个坐标系统，将机械手的位置和姿态与坐标系建立起来。常用的坐标系统有笛卡尔坐标系和关节坐标系。
设定路径和动作
根据任务的要求，确定机械手需要执行的路径和动作。路径可以是直线、圆弧或其他曲线，动作可以是抓取、放置、旋转等。
编写循环程序
根据路径和动作的要求，编写一段循环程序。循环程序是一种特殊的程序，可以让机械手在循环中不断执行同样的任务。
循环程序通常由多个循环组成，每个循环包含一系列的动作指令。循环内的指令按照预定的顺序执行，完成一次循环后，程序再次回到循环开始处，继续执行下一次循环。
控制机械手运动
将编写好的循环程序加载到机械手的控制系统中，并启动运动控制。控制系统会根据循环程序中的指令，控制机械手按照设定的路径和动作进行运动。
实时监控和调整
在机械手运动过程中，可以通过传感器实时监控机械手的位置和姿态。如果发现偏差或错误，可以通过调整循环程序或重新设定路径和动作来纠正。
其他注意事项
在编写程序时，需要考虑机械手的结构、重量、惯性等影响机械手稳定性的因素，同时还需要考虑安全问题，确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
编程步骤还可以包括任务规划、机械手选择、安装与调试、编写控制程序、调试与优化以及安全措施等。
示例程序流程
初始化
机械手感应到左限位和上限位时为初始位置，此时机械手爪松开。
动作序列
第一步：机械手下降至下限位，夹紧物件并保持，延时2秒。
第二步：机械手上升至上限位，右移至右限位，下降至下限位。
第三步：松开物件，延时2秒，上升至上限位，左移至左限位。
重复执行
当感应到下一物件时，重复上述动作。
通过以上步骤和示例流程，可以实现机械手的往复编程，使其按照预定的路径和动作循环执行任务。