凹弧编程通常涉及以下步骤和指令：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，例如圆形刀片。
确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工一般使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择包括圆弧插补（G02和G03），分别用于顺时针和逆时针圆弧切削。
确定切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G代码指令来描述凹圆弧的加工过程。
示例程序：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5； 切削深度为5mm
F100 ； 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
详细指令说明：
G02：用于顺时针圆弧切削，语法为 `G02 Xx Yy Ii Jj Ff`，其中X和Y是圆弧终点的坐标，I和J是圆心相对于起点的偏移量，F是进给速度。
G03：用于逆时针圆弧切削，语法为 `G03 Xx Yy Ii Jj Ff`，其中X和Y是圆弧终点的坐标，I和J是圆心相对于起点的偏移量，F是进给速度。
I, J, K：分别用于指定圆心相对于起点的X轴、Y轴和Z轴方向的偏移量。
R：用于指定凹圆弧的半径。
F：用于指定切削进给速度。
M：用于控制机床的各种功能，例如开关冷却系统或停止执行程序。
示例：
```
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5； 切削深度为5mm
G3 X10 Y10 I5 J5 F100 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（0, 0）， 圆心相对位置为（5, 5）， 半径为5mm， 进给速度为100mm/min
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
通过以上步骤和指令，可以实现凹圆弧的精确编程和加工。建议在实际编程过程中，仔细检查参数设置和刀具补偿，以确保加工效果符合预期。