库卡机器人主程序通常使用KUKA Robot Language （KRL）或Rapid编程语言编写。以下是编写库卡机器人主程序的一般步骤和要点：
定义初始状态和工作区域
确定机器人的起始位置、姿态和工具。
编写运动指令
根据任务需求，编写机器人的运动指令，包括直线运动、圆弧运动、旋转运动等。
加入逻辑结构
使用条件判断和循环控制来实现更复杂的任务。
系统初始化
在程序开始时进行系统初始化，设置初始速度和位置。
输出信号
根据程序逻辑，输出必要的信号，如机器人状态信号、传感器反馈等。
等待和干涉信号
等待外部信号，如允许进入放件信号、机器人干涉信号等。
```kuka
DEF Q1_PICKGRPPER（） : Program Name
INI : System Initialization
PTP HOME Vel=100 % DEFAULT : HOME origin
OUT 272 Grip2_Bracket_Open State=TRUE : Output 272 gripper 2 dust cover open signal
OUT 271 Grip2_Bracket_OK 1 : Output 271 gripper 2 bracket OK signal
CONT : Wait for permission to enter the placement signal
$ADVANCE=3
IN_mb70rh_1 : Send robot-to-robot interference zone signal
$ADVANCE=0
WAIT FOR （IN 57 Robot Clear Zone 1） : Wait for robot interference signal
CONT : Output robot interference signal
OUT 57 Robot Clear Zone 1 State=FALSE
CONT : Output gripper 2 lock signal
OUT 261 ATC_LOCK State=TRUE : Output ATC lock signal
```
这个程序示例展示了如何初始化系统、输出信号、等待干涉信号以及锁定抓手。你可以根据具体的任务需求扩展和修改这个程序。
建议在实际编写程序时，参考KUKA提供的官方文档和开发环境KUKA.WorkVisual，以确保程序的正确性和效率。