编程FANUC机器人以加工半圆时，主要需要考虑的是圆弧的起点、终点和半径。以下是一个具体的编程步骤和示例：
确定圆弧的起点和终点坐标
起点坐标：X75Z0
终点坐标：X45Z0
选择合适的G代码
使用G18（平面选择）和G3（圆弧插补）指令来编程半圆。
编程指令
顺时针方向的半圆：
```
G18
G3 X45 Z0 R15
```
逆时针方向的半圆（从图纸后方看）：
```
G18
G3 X45 Z0 I-15 K0
```
示例程序
```
G90 G54 G40 G1 Z100 F1000 M03 S1500
G1 X75 Y-6 F2000 Z-5
WHILE [1 LE 86] DO
G1 Y1 F2000
G18 G3 X45 Z-5 I-15 K0
G1 X75
1 = 1 + 0.2
ENDWHILE
G1 Z5 F200
G1 X-6 Y55 Z-5
WHILE [1 LE 126] DO
G1 X1
G19 G2 Y25 Z-5 J-15 K0
G1 Y55
1 = 1 + 0.2
ENDWHILE
G1 Z5 F200 Z100 F1000 M5 M30
```
解释：
G90：设置工件坐标系为绝对坐标系。
G54：选择工件坐标系。
G40：取消刀具半径补偿。
G1：快速定位到初始位置。
G00：快速移动到指定位置。
G01：直线插补到指定深度。
G02：顺时针圆弧插补，圆心在原点，半径为R15。
G03：逆时针圆弧插补，圆心在原点，半径为R15，增量坐标I和J用于控制圆弧的起点和终点。
G19：逆时针圆弧插补，圆心在X轴上，半径为R15，增量坐标J用于控制圆弧的起点和终点。
M03：主轴正转。
M05：主轴停止。
M30：程序结束。
通过以上步骤和示例程序，你可以编写出用于加工半圆的FANUC程序。请根据实际的工件尺寸和加工要求调整起点、终点和半径等参数。